[发明专利]一种面向复杂环境低成本的PPP随机模型自适应调整方法

权利要求书

1.一种面向复杂环境低成本的PPP随机模型自适应调整方法，其特征在于，所述方法包括：

根据质量控制参数，对复杂环境下低成本终端的GNSS原始观测数据进行质量控制，以得到GNSS观测值，所述质量控制参数包括伪距粗差探测、载波周跳探测及载波比阈值检验；

通过码减相位模型获取观测值误差，并根据所述观测值误差与载噪比的相关性拟合得到基于载噪比的先验随机模型；

通过滤波求解得到PPP验后残差，并根据残差阈值检验自适应地调整伪距、载波相位观测值的权重以获得定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据质量控制参数，对复杂环境下低成本终端的GNSS原始观测数据进行质量控制，以得到GNSS观测值，具体包括：

根据历元间伪距与多普勒的关系，构建如下的伪距粗差探测模型：

G_P＝(P_k-P_k-1)-(D_k+D_k-1)·λ/2,k≥2 (1)

其中，P_k和P_k-1分别表示第k和k-1历元的伪距观测值，D_k和D_k-1分别表示第k和k-1历元的多普勒频移观测值，G_P为伪距粗差检验量，根据方差-协方差误差传播准则，如果|G_P|3σ_P，则认为当前伪距观测值存在粗差，此时降低该伪距观测值权重或剔除该观测值，σ_P表示伪距测量误差的中误差；

通过高精度多普勒构建如下的载波相位整周模糊度检验式：

其中，ΔN表示载波相位整周模糊度在第k和k-1历元的变化量，表示载波相位观测值的噪声，ε_D表示多普勒观测值的噪声；

高精度多普勒检测载波相位周跳的阈值设置如下：

其中，ξ表示载波相位周跳探测的阈值；当观测值采样间隔为1秒时ξ设置为1周，通过高精度多普勒可探测出一周以上的周跳；

构建载噪比阈值检验式S_obs以直接剔除观测质量较差的卫星信号：

其中，C/N₀表示接收卫星信号的载波比，Ele表示卫星的高度角；如果卫星的高度角大于15°且载噪比大于30dB-Hz认为当前观测值有效，而不在有效范围内的观测数据表示该卫星信号无法有效跟踪而被剔除。