[发明专利]一种在线检测方法和装置

权利要求书

1.一种在线检测方法，其特征在于，所述方法应用于视觉检测标定系统，所述视觉检测标定系统包括视觉装置和设置有至少一个标定块的滑橇，所述标定块上设置有定位识别孔，所述方法包括：

当所述滑橇运输白车身到达检测上件工位后，通过所述视觉装置获取所述标定块的定位识别孔在视觉坐标系下的第一坐标数据和白车身上待检测零件孔在视觉坐标系下的第二坐标数据；

根据所述第一坐标数据和预先存储的所述定位识别孔在车身坐标系下的第三坐标数据，确定将所述视觉坐标系与所述车身坐标系之间的坐标转换关系；

根据所述第二坐标数据和所述坐标转换关系，确定所述待检测零件孔位的在所述车身坐标系下的第四坐标数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标数据和预先存储的所述定位识别孔在车身坐标系下的第三坐标数据，确定将所述视觉坐标系与所述车身坐标系之间的坐标转换关系，包括：

根据所述第一坐标数据和所述预先存储的所述定位识别孔在车身坐标系下的第三坐标数据，确定所述视觉坐标系与所述车身坐标系的坐标变换矩阵；

根据所述视觉坐标系和所述坐标变换矩阵，建立所述视觉坐标系与所述车身坐标系之间的所述坐标转换关系，所述车身坐标系中的坐标为所述视觉坐标系中的坐标和所述坐标变换矩阵的乘积。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二坐标数据和所述坐标转换关系，确定所述待检测零件孔位的在所述车身坐标系下的第四坐标数据，包括：

将所述第二坐标数据与所述坐标转换关系的乘积，确定为所述待检测零件孔位的在所述车身坐标系下的第四坐标数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先存储的所述定位识别孔在车身坐标系下的第三坐标数据为通过三坐标测量确定的。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第四坐标数据与预先存储的基准坐标数据不相同，则输出报警信息；

若所述第四坐标数据与预先存储的基准坐标数据相同，则将所述第四坐标数据存储到数据库。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定块的定位识别孔的精度为正负10微米。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定块为4个，分别安装在所述滑橇的四端。

8.一种在线检测装置，其特征在于，所述装置应用于视觉检测标定系统，所述视觉检测标定系统包括视觉装置和设置有至少一个标定块的滑橇，所述标定块上设置有定位识别孔，所述装置包括：

获取模块，用于当所述滑橇运输白车身到达检测上件工位后，通过所述视觉装置获取所述标定块的定位识别孔在视觉坐标系下的第一坐标数据和白车身上待检测零件孔在视觉坐标系下的第二坐标数据；

第一确定模块，用于根据所述第一坐标数据和预先存储的所述定位识别孔在车身坐标系下的第三坐标数据，确定将所述视觉坐标系与所述车身坐标系之间的坐标转换关系；

第二确定模块，用于根据所述第二坐标数据和所述坐标转换关系，确定所述待检测零件孔位的在所述车身坐标系下的坐标数据。

9.一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。