[发明专利]基于车辆传感器的感知融合方法及装置

权利要求书

1.一种基于车辆传感器的感知融合方法，其特征在于，包括：

获取车辆传感器数据感知融合得到的每个融合目标与每个感知目标的距离以及每个所述融合目标对应的距离阈值；

若所述融合目标与所述感知目标的距离超过所述融合目标对应的距离阈值，则将所述融合目标与所述感知目标的距离定义为无穷大，否则保持所述融合目标与所述感知目标的距离不变；

根据每个所述融合目标与每个所述感知目标的距离构建距离矩阵，根据所述距离矩阵对所述融合目标与所述感知目标进行关联匹配。

2.如权利要求1所述的基于车辆传感器的感知融合方法，其特征在于，获取每个所述融合目标对应的距离阈值，包括：

获取所述融合目标的横向位置坐标和纵向位置坐标；

根据所述融合目标的横向位置坐标和纵向位置坐标计算所述融合目标对应的距离阈值。

3.如权利要求2所述的基于车辆传感器的感知融合方法，其特征在于，所述根据所述融合目标的横向位置坐标和纵向位置坐标计算所述融合目标对应的距离阈值，包括：

为第i个所述融合目标对应的距离阈值，x_i、y_i分别为第i个所述融合目标的横向位置坐标、纵向位置坐标，α、β分别为横向距离的放大系数、纵向距离的放大系数，γ为常数。

4.如权利要求1所述的基于车辆传感器的感知融合方法，其特征在于，获取所述融合目标与所述感知目标的距离，包括：

获取所述融合目标和所述感知目标的横向位置坐标、纵向位置坐标、横向速度矢量和纵向速度矢量；

根据所述融合目标和所述感知目标的横向位置坐标、纵向位置坐标、横向速度矢量和纵向速度矢量计算所述融合目标与所述感知目标的距离。

5.如权利要求1所述的基于车辆传感器的感知融合方法，其特征在于，所述根据每个所述融合目标与每个所述感知目标的距离构建距离矩阵，根据所述距离矩阵对所述融合目标与所述感知目标进行关联匹配之后，还包括：

获取所述感知目标对应的传感器的位置感知精度；

若所述传感器的位置感知精度低于第一精度阈值，则获取与所述感知目标匹配的所述融合目标的位置坐标，并根据所述融合目标的位置坐标更新所述感知目标的位置坐标；

若所述传感器的位置感知精度高于所述第一精度阈值，则保持所述感知目标的位置坐标不变。

6.如权利要求1所述的基于车辆传感器的感知融合方法，其特征在于，所述根据每个所述融合目标与每个所述感知目标的距离构建距离矩阵，根据所述距离矩阵对所述融合目标与所述感知目标进行关联匹配之后，还包括：

获取所述感知目标对应的传感器的速度感知精度；

若所述传感器的速度感知精度低于第二精度阈值，则获取与所述感知目标匹配的所述融合目标的速度矢量，并根据所述融合目标的速度矢量更新所述感知目标的速度矢量；

若所述传感器的速度感知精度高于所述第二精度阈值，则保持所述感知目标的速度矢量不变。

7.如权利要求1所述的基于车辆传感器的感知融合方法，其特征在于，所述根据每个所述融合目标与每个所述感知目标的距离构建距离矩阵，根据所述距离矩阵对所述融合目标与所述感知目标进行关联匹配之后，还包括：

获取集合X中每个所述融合目标的存在周期，对集合X中的所述融合目标按照存在周期从小到大排序；

循环进行预设过程，直至集合X中的每个所述融合目标均写入集合Y中；所述预设过程为：将集合X中的第一个融合目标写入集合Y中，剔除集合X中的第一个融合目标，计算集合X中每个所述融合目标与所述第一个融合目标的重叠部分体积和体积和，并计算集合X中每个所述融合目标对应的所述重叠部分体积与所述体积和的比值，若所述比值大于预设阈值，则将对应的所述融合目标从集合X中剔除。