[发明专利]一种自动瓷砖铺贴机及其铺贴方法

权利要求书

1.一种自动瓷砖铺贴机及其铺贴方法，其特征在于：底盘为长方形结构，底盘下侧四角位置固定安装有四个转向驱动轮，底盘前端上侧设有四个定位角，底盘后端上侧设置有一个粘合剂槽，转台轴承安装于底盘内部的台阶圆孔中，并且转台轴承内圈的内圆柱面上设有内齿圈；

转台安装于转台轴承上端，第一电机固定安装于转台上侧，第一齿轮与第一电机的输出轴同轴紧固连接并与转台轴承上的内齿圈啮合，从而第一电机可实现转台的转动和定位，转台上竖向设有右立板和左立板，两个立板半圆结构的上端均设有一个不完全内齿圈；

摆动臂的主体由两个竖向设置的中空方形杆构成，摆动臂下端与两个立板转动连接，摆动臂下端设置有两个第二电机，两个第二电机的输出轴上均紧固连接有一个第二齿轮，两个第二齿轮分别与对应立板上的不完全内齿圈啮合，从而两个第二电机共同转动可实现摆动臂的前后摆动和定位；

左内臂和右内臂分别安装于摆动臂内部上端并可上下移动，左内臂和右内臂与摆动臂之间均安装有一个电缸，两个电缸同步伸长或收缩可实现左内臂和右内臂的同步上下移动；

摆转台安装于左内臂和右内臂之间的上端并构成转动副，左内臂和右内臂上端外侧固定设置有两个第三电机，两个第三电机的输出轴分别与摆转台的两侧紧固连接，从而两个第三电机同步转动可实现摆转台的前后摆动和定位；

旋转架安装于摆转台上端并可自由转动，旋转架顶端设有架空桥，第四电机固定安装于摆转台内部下端，并可实现旋转架的转动和定位；

横移臂为方形长杆结构，横移臂安装于旋转架内部并可前后移动，齿条固定安装于横移臂上侧，横臂蜗杆转动安装于架空桥内部并与齿条啮合，第五电机固定安装于架空桥的上端并可通过同步带传动结构和蜗杆齿条传动结构实现横移臂的前后移动和定位；电推杆安装于横移臂内部前端，横移臂内部后端设有圆柱空腔，活塞安装于圆柱空腔中，活塞右端与电推杆的顶端紧固连接，从而电推杆可实现活塞的前后移动和定位；

第一摆角头具有三个空间转动自由度并固定安装于横移臂前端，第一摆角头的动平台上安装有三个可用于抓取瓷砖的吸盘，第二摆角头具有三个空间转动自由度并固定安装于横移臂的后端；

粘合剂刮板为左宽右窄的结构，其右端固定安装于第二摆角头的动平台上并通过一个波纹管与圆柱空腔的左端连通，粘合剂刮板左端设有多个凹槽，每个凹槽内部均设有一个管道，每个管道的右端汇总后与波纹管连通；

第一摄像头安装于横移臂的前端上侧，第二摄像头固定安装于横移臂的后端上侧。

2.根据权利要求1所述的一种自动瓷砖铺贴机及其铺贴方法，其特征在于：所述的四个转向驱动轮均可进行前后转动和左右转向，从而可实现瓷砖铺贴机在地面上向任意方向的移动和转向。

3.根据权利要求1所述的一种自动瓷砖铺贴机及其铺贴方法，其特征在于：所述的四个定位角均由两个相互垂直的竖板构成，可使瓷砖的一个直角贴合一个定位角内侧，从而实现瓷砖的整齐定位和码垛。

4.根据权利要求1所述的一种自动瓷砖铺贴机及其铺贴方法，其特征在于：所述的粘合剂槽为上端开口的长方体槽结构，其内部可盛放用于铺贴瓷砖的粘合剂。

5.根据权利要求1所述的一种自动瓷砖铺贴机及其铺贴方法，其特征在于：所述的转台轴承主要由内圈和外圈构成，内圈和外圈之间周向均布设置有多个圆柱滚子，从而可使外圈相对于内圈自由转动，并且内圈通过螺钉与底盘紧固连接。

6.根据权利要求1所述的一种自动瓷砖铺贴机及其铺贴方法，其特征在于：所述的第一摄像头可采集图像信息并将数据反馈至控制系统，控制系统可根据图像信息建立空间坐标，从而可确定第一摆角头的空间位置，便于抓取瓷砖并将其铺贴于预定的位置。

7.根据权利要求1所述的一种自动瓷砖铺贴机及其铺贴方法，其特征在于：所述的第二摄像头可采集图像信息并将数据反馈至控制系统，控制系统可根据图像信息建立空间坐标，从而可确定粘合剂刮板的空间位置，便于将粘合剂吸取和涂抹至预定位置。

8.根据权利要求1所述的一种自动瓷砖铺贴机及其铺贴方法，其特征在于：所述的活塞上设有两个密封环实现与圆柱空腔之间的密封。

9.根据权利要求1所述的一种自动瓷砖铺贴机及其铺贴方法，其特征在于：所述的第一摆角头和第二摆角头均为具有三个转动自由度的并联机构，其动平台均可绕水平横轴、竖直轴的摆动和水平纵轴的转动。