[发明专利]视觉避障方法及系统、电子设备、介质

权利要求书

1.一种视觉避障方法，其特征在于，包括：

根据辅助点云数据和在当前采样时刻相机获取到的当前点云数据确定所述栅格地图的当前标记情况，其中，所述相机设置在目标对象上，所述栅格地图包括多个栅格，所述栅格地图的标记情况包括栅格的标签，所述标签包括障碍物栅格、自由栅格，所述辅助点云数据位于所述栅格地图之外；

根据所述当前标记情况，控制所述目标对象进行视觉避障。

2.根据权利要求1所述的视觉避障方法，其特征在于，在所述当前采样时刻为第一个采样时刻的情况下：

所述根据辅助点云数据和在当前采样时刻相机获取到的当前点云数据确定所述栅格地图的当前标记情况，包括：

若所述当前点云数据包括障碍物点云数据，则根据所述障碍物点云数据确定障碍物栅格的位置，以及，根据所述相机与所述辅助点云数据确定自由栅格的位置，

根据所述障碍物栅格的位置和所述自由栅格的位置确定所述当前标记情况；

所述根据所述当前标记情况，控制所述目标对象进行视觉避障，包括：

基于所述自由栅格确定所述目标对象的行径路线，从而进行视觉避障。

3.根据权利要求2所述的视觉避障方法，其特征在于，所述根据辅助点云数据和在当前采样时刻相机获取到的当前点云数据确定所述栅格地图的当前标记情况，还包括：

若所述当前点云数据不包括障碍物点云数据，则根据所述相机与所述辅助点云数据确定自由栅格的位置；

根据所述自由栅格的位置确定所述当前标记情况；

所述根据所述当前标记情况，控制所述目标对象进行视觉避障，包括：

基于所述自由栅格确定所述目标对象的行径路线，从而进行视觉避障。

4.根据权利要求1所述的视觉避障方法，其特征在于，在所述当前采样时刻非第一个采样时刻的情况下：

所述根据辅助点云数据和在当前采样时刻相机获取到的当前点云数据确定所述栅格地图的当前标记情况，包括：

若所述当前点云数据包括障碍物点云数据，则根据所述障碍物点云数据确定障碍物栅格的位置，以及，根据所述相机与所述辅助点云数据确定自由栅格的位置；

根据所述障碍物栅格的位置和所述自由栅格的位置确定所述当前标记情况；

所述根据所述当前标记情况，控制所述目标对象进行视觉避障，包括：

根据所述当前标记情况，更新所述目标对象的行径路线，从而进行视觉避障。

5.根据权利要求4所述的视觉避障方法，其特征在于，所述根据辅助点云数据和在当前采样时刻相机获取到的当前点云数据确定所述栅格地图的当前标记情况，还包括：

若所述当前点云数据不包括障碍物点云数据，则根据所述相机与所述辅助点云数据确定自由栅格的位置；

根据所述自由栅格的位置确定所述当前标记情况；

所述根据所述当前标记情况，控制所述目标对象进行视觉避障，包括：

根据所述当前标记情况，更新所述目标对象的行径路线，从而进行视觉避障。

6.根据权利要求2至5中任意一项所述的视觉避障方法，其特征在于，所述根据所述障碍物点云数据确定障碍物栅格的位置，以及，根据所述相机与所述辅助点云数据确定自由栅格的位置，包括：

将所述障碍物点云数据投影至所述栅格地图上，得到所述障碍物点云数据占据的区域，并将该区域对应的栅格标记为障碍物栅格，以及，对于所述辅助点云数据中的任意一个数据点：

以相机栅格为初始点，沿着该数据点所在方向遍历栅格，直至遍历到第一个障碍物栅格时停止，将所述相机栅格及其与所述第一个障碍物栅格之间的所有栅格标记为自由栅格，其中，所述相机栅格通过将所述相机的中心投影至所述栅格地图上得到。