[发明专利]一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置及控制方法

权利要求书

1.一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，其特征在于，包括AGV车体、PLC控制器和视觉感知系统，所述PLC控制器分别连接有激光导航装置和二维码读取器；所述AGV车体包括货叉，所述货叉的叉根位置设有可活动滑块装置，所述滑块装置用于实现堆叠货物角度偏移调整。

2.根据权利要求1所述的一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，其特征在于，所述激光导航装置的信号线与所述PLC控制器的Lan口连接；所述二维码读取器与所述PLC控制器通过CANopen进行数据传输。

3.根据权利要求1所述的一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，其特征在于，所述滑块装置包括固定安装在货叉靠近叉根位置处的支撑架和第一导轨，所述第一导轨固定在所述货叉与所述支撑架的表面，第一导轨上滑动安装有第一滑块，所述第一滑块上固定安装有第一移动板，所述第一移动板沿第一导轨在货叉表面左右移动，第一移动板上通过螺栓固定连接有夹板。

4.根据权利要求3所述的一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，其特征在于，所述AGV车体包括叉架体，所述叉架体上固定安装有第二导轨，所述第二导轨下方安装有挡块，第二导轨上滑动安装有第二滑块，所述第二滑块上固定安装有固定板，所述固定板沿第二导轨在叉架体一面上下移动。

5.根据权利要求4所述的一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，其特征在于，所述固定板底面安装有橡胶缓冲垫。

6.根据权利要求4或5所述的一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，其特征在于，所述滑块装置还包括电机和轴承支座，所述电机和所述轴承支座分别安装在所述固定板上，电机输出轴与联轴器一端相连，所述联轴器另一端与转轴一端相连，所述转轴另一端固定在轴承支座上；所述转轴上连接有小齿轮，所述小齿轮与大齿轮啮合，所述大齿轮连接在丝杆一端的光轴部分上，所述丝杆的两端固定在轴承支座上，丝杆上套合有丝母，所述丝母上固定有连接块，所述连接块上安装有第二移动板。

7.根据权利要求6所述的一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，其特征在于，所述滑块装置还包括第三导轨，所述第三导轨通过导轨固定座安装在所述固定板上，第三导轨上滑动安装有第三滑块，所述第三滑块与所述第二移动板相连，所述第二移动板沿第三导轨在固定板上左右移动。

8.根据权利要求6所述的一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，其特征在于，所述第二移动板上固定有测距传感器和电动夹爪，所述电动夹爪用于固定所述夹板。

9.一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的控制方法，适用于如权利要求1-8任一项所述的一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，其特征在于，包括：

通过货叉前移功能，调整货叉上货物的前后位置误差；

通过货叉侧移功能，调整货叉上货物的左右位置误差；

通过货叉叉根位置处的滑块装置，调整货叉上货物的角度偏移误差；

当堆叠货物需要调整角度时，滑块装置的电动夹爪闭合，滑块装置处于固定状态，当货叉进行侧移时，带动货物位于叉尖上的部位同时进行左右横移，而货物位于叉根滑块装置上的部位相对地面保持位置不变。

10.根据权利要求9所述的一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的控制方法，其特征在于，还包括：在密集堆放仓外采用激光导航；在密集堆放仓内采用二维码导航；在密集堆放仓内外交界处通过自主选择进行激光/二维码导航切换。