[发明专利]一种超低重载主动悬挂、悬挂车及调平控制方法

说明书

本发明属于重载运输技术领域，具体涉及一种超低重载主动悬挂、悬挂车及调平控制方法，主动悬挂包括：悬架、升降单元、前后横穿悬架安装的车轴销轴、通过轴承转动安装在车轴销轴上的车轴通轴、分别通过轴承安装在车轴通轴两端的两车轮驱动单元、安装在车轴通轴上的编码器以及安装在升降单元的输出端和悬架之间的位移传感器。本发明主动悬挂可以独立驱动，可以实现360°回转；且通过编码器实时监测车轴通轴的倾斜角度，通过位移传感器监测主动悬挂的相对大地坐标系的位移，可以主动适应受路面激励的各种路况，保证运行过程中货物的平稳，减小损坏货物和运输安全的危险因素。

技术领域

本发明属于重载运输技术领域，具体涉及一种超低重载主动悬挂、悬挂车及调平控制方法。

背景技术

在传统重载运输模式下，重物搬运需要多台设备同时操作，操作繁琐且效率低下，需要依靠人力来辅助完成，工人的人身安全也会成为隐患，而在实际作业中，由于工作面之间存在高度差问题，悬挂车与车头对准位置连接耗时较长，增加了人力投入和时间成本。另外在运输过程中，遇到复杂路况，比如横波路况、纵波路况和横纵波交替路况，货物因颠簸会带来不安全因素，可能会损坏货物而造成直接的经济损失或安全事故。

另一方面，现有的悬挂运输车一般挂在车头后面，靠车头提供动力，后面的悬挂车没有动力，只能通过车头靠近悬挂车进行对接，悬挂车不能自己移动和调整角度。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中存在的悬挂车不方便移动和调整角度、复杂路况悬挂车不能主动实现调平的缺陷，提供一种具有动力的、能够自动调平的超低重载主动悬挂、悬挂车和调平控制方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

本发明首先公开了一种超低重载主动悬挂，其特征在于：包括悬架、安装在所述悬架上侧的用于推动车辆的支撑平台升降的升降单元、前后横穿所述悬架安装的车轴销轴、通过轴承转动安装在所述车轴销轴上且左右横穿所述悬架安装的车轴通轴、分别通过轴承安装在所述车轴通轴两端的两车轮驱动单元、安装在所述车轴通轴上的用于测量车轴通轴左右摆动角度的编码器、以及安装在升降单元的输出端和所述悬架之间的位移传感器。

进一步地，所述升降单元包括安装在所述悬架上的液压缸、套设在所述液压缸外且与所述液压缸的底座固定连接的导向内套、滑动连接在所述导向内套外的导向外套、用来控制液压缸流量的比例伺服阀以及用来与车辆的支撑平台连接的回转支承；所述液压缸的活塞杆顶端与回转支承的内圈固定连接，所述导向外套的上端与回转支承的内圈固定连接，所述回转支承的外圈与车辆的支撑平台固定连接；所述比例伺服阀的回油口通过管路连接至所述液压缸的油腔。

进一步地，所述车轴通轴中间具有前后贯通的大通孔，车轴通轴的左右两端具有车轮安装孔，所述车轴销轴与所述悬架固定连接，所述大通孔内安装调心球轴承的外圈，所述调心球轴承的内圈固定连接所述车轴销轴。

进一步地，所述车轮驱动单元包括安装在悬架上的液压马达、同轴安装的所述液压马达输出轴上的主动链轮、通过轴承转动连接在所述车轮安装孔内的轮轴、固定安装在所述轮轴上的从动链轮、连接所述主动链轮和从动链轮的滚子链以及固定安装在所述轮轴上的车轮；所述液压马达、编码器、位移传感器、比例伺服阀均电连接有控制器。

进一步地，所述车轴通轴左右两侧的车轴销轴上套设有轴承挡片，车轴销轴上固定有挡片螺钉；所述轴承挡片被限制在所述挡片螺钉和车轴通轴之间，用于限制车轴销轴的左右窜动。

进一步地，所述车轴销轴的一端固定连接有编码器安装架、所述编码器的固定端安装在所述编码器安装架上，所述编码器的转轴上连接有L形轴架的一端，所述L形轴架的另一端固定连接到所述车轴通轴的外侧面。

更进一步地，所述位移传感器的固定端固定在悬架或者所述车轴销轴的端部，测量端与所述导向外套固定连接。