[发明专利]一种超低重载主动悬挂、悬挂车及调平控制方法

权利要求书

1.一种超低重载主动悬挂，其特征在于：包括悬挂、安装在所述悬挂上侧的用于推动车辆的重载支撑平台(15)升降的升降单元(7)、前后横穿所述悬架(1)安装的车轴销轴(2)、通过轴承转动安装在所述车轴销轴(2)上且左右横穿所述悬架(1)安装的车轴通轴(3)、分别通过轴承安装在所述车轴通轴(3)两端的两车轮驱动单元(4)、安装在所述车轴通轴(3)上的用于测量车轴通轴(3)左右摆动角度的编码器(5)、以及安装在升降单元(7)的输出端和所述悬架(1)之间的位移传感器(6)。

2.根据权利要求1所述的一种超低重载主动悬挂，其特征在于：所述升降单元(7)包括安装在所述悬架(1)上的液压缸(71)、套设在所述液压缸(71)外且与所述液压缸(71)的底座固定连接的导向内套(72)、滑动连接在所述导向内套(72)外的导向外套(73)、用来控制液压缸(71)流量的比例伺服阀(74)以及用来与车辆的支撑平台连接的回转支承(75)；所述液压缸(71)的活塞杆(711)顶端与回转支承(75)的内圈固定连接，所述导向外套(73)的上端与回转支承(75)的内圈固定连接，所述回转支承(75)的外圈与车辆的支撑平台固定连接；所述比例伺服阀(74)的回油口通过管路(76)连接至所述液压缸(71)的油腔。

3.根据权利要求2所述的一种超低重载主动悬挂，其特征在于：所述车轴通轴(3)中间具有前后贯通的大通孔(31)，车轴通轴(3)的左右两端具有车轮安装孔(32)，所述车轴销轴(2)与所述悬架(1)固定连接，所述大通孔(31)内安装调心球轴承(8)的外圈，所述调心球轴承(8)的内圈固定连接所述车轴销轴(2)。

4.根据权利要求3所述的一种超低重载主动悬挂，其特征在于：所述车轮驱动单元(4)包括安装在悬架(1)上的液压马达(41)、同轴安装的所述液压马达(41)输出轴上的主动链轮(42)、通过轴承转动连接在所述车轮安装孔(32)内的轮轴(43)、固定安装在所述轮轴(43)上的从动链轮(44)、连接所述主动链轮(42)和从动链轮(44)的滚子链(45)以及固定安装在所述轮轴(43)上的车轮(46)；所述液压马达(41)、编码器(5)、位移传感器(6)、比例伺服阀(74)均电连接有控制器。

5.根据权利要求3所述的一种超低重载主动悬挂，其特征在于：所述车轴通轴(3)左右两侧的车轴销轴(2)上套设有轴承挡片(11)，车轴销轴(2)上固定有挡片螺钉(12)；所述轴承挡片(11)被限制在所述挡片螺钉(12)和车轴通轴(3)之间，用于限制车轴销轴(2)的左右窜动。

6.根据权利要求1所述的一种超低重载主动悬挂，其特征在于：所述车轴销轴(2)的一端固定连接有编码器安装架(13)、所述编码器(5)的固定端安装在所述编码器安装架(13)上，所述编码器(5)的转轴上连接有L形轴架(14)的一端，所述L形轴架(14)的另一端固定连接到所述车轴通轴(3)的外侧面。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种超低重载主动悬挂，其特征在于：所述位移传感器(6)的固定端固定在悬架(1)或者所述车轴销轴(2)的端部，测量端与所述导向外套(73)固定连接。

8.一种超低重载悬挂车，其特征在于：包括重载支撑平台(15)以及安装在所述重载支撑平台(15)下的多个成对设置的如权利要求4所述的主动悬挂；所述重载支撑平台(15)与所述回转支承(75)的外圈固定连接；各控制器与所述运输侧的总控制系统电连接；所述重载支撑平台(15)的中心位置设置有用于检测重载支撑平台(15)实时位姿的惯性测量单元(17)。