[发明专利]车辆控制装置、存储车辆控制程序的计算机可读介质、以及车辆控制方法

说明书

本发明提供车辆控制装置、存储车辆控制程序的计算机可读介质、以及车辆控制方法。车辆具备通过按每个车轮独立地调整作用于各车轮的前后力来抑制侧滑的防侧滑功能。控制装置通过基于从驾驶支援装置输入的要求控制车辆来使车辆自动地行驶。控制装置具备基于从驾驶支援装置输入的要求计算针对各车轮的横向力的要求值亦即各轮横向力要求值的车轮要求生成部。车轮要求生成部在防侧滑功能失效的情况下车辆的运行情况为过转向状态时，将针对前轮的各轮横向力要求值限制为能够作用于后轮的横向力的极限值亦即第一横向力限制值以下的大小。

技术领域

本发明涉及应用于自动地行驶的车辆的车辆控制装置、存储有车辆控制程序的计算机可读介质、以及车辆控制方法。

背景技术

已知有使车辆自动地行驶的驾驶支援装置。在日本特开2020-157890号公报公开了抑制自动行驶的车辆的运行情况不稳定的状态继续的控制装置。该公报所公开的控制装置构成为进行实现不稳定的状态的消除的运行情况稳定化控制。具体而言，运行情况稳定化控制在车辆的运行情况为过转向状态或者转向不足状态的情况下，通过使转弯的车辆的内外轮之间产生制动力差来使车辆产生横摆力矩。该公报还示出在即使进行上述的运行情况稳定化控制车辆的运行情况也不稳定的情况下，使车速降低的构成。

在为了使车速降低，而使用于降低车速的方向的力作用于车轮时，根据摩擦圆的理论可以说是以下的情况。增大使车速降低的方向的力伴随能够不使车轮打滑地作用于车轮的横向力变小。因此，在车辆的转弯中使车速降低的方向的力增大的期间，有不能产生仅使车辆稳定的横向力的情况。换句话说，在使车速降低的方向的力增大的期间，有不容易消除车辆的运行情况不稳定的状态这样的问题。

发明内容

在本公开的一方式中，提供构成为通过基于从支援车辆的行驶的驾驶支援装置输入的要求控制上述车辆来使上述车辆自动地行驶的车辆控制装置。上述车辆具有：上述驾驶支援装置；车轮，包含前轮以及后轮；驱动致动器以及制动致动器，使前后力产生，该前后力表示作用于上述车辆的前后方向的力；以及转向致动器，调整上述车轮的各自的转向角亦即轮胎角。上述车辆控制装置具备：状态量计算部，构成为计算包含上述车辆的横摆率的状态量；车轮要求生成部，构成为基于上述要求计算各轮横向力要求值，该各轮横向力要求值是针对各车轮的横向力的要求值；以及指示值生成部，构成为基于上述各轮横向力要求值输出控制上述转向致动器的指示值。上述车辆具备防侧滑功能，该防侧滑功能是通过按每个车轮独立地调整作用于各车轮的前后力来抑制上述车辆的侧滑的功能。上述车轮要求生成部构成为在上述防侧滑功能失效的情况下，当上述状态量示出上述车辆的运行情况为过转向状态时，计算第一横向力限制值，并将前轮横向力要求值限制为上述第一横向力限制值以下的大小，其中，上述第一横向力限制值是能够作用于上述后轮的横向力的极限值，上述前轮横向力要求值是针对上述前轮的上述各轮横向力要求值。

在本公开的其它的方式中，提供存储了通过使车辆的控制装置执行基于支援上述车辆的行驶的驾驶支援装置输出的要求控制上述车辆的支援控制来使上述车辆自动地行驶的车辆控制程序的计算机可读介质。上述车辆具有：上述驾驶支援装置；车轮，包含前轮以及后轮；驱动致动器以及制动致动器，使前后力产生，该前后力表示作用于上述车辆的前后方向的力；以及转向致动器，调整上述车轮的各自的转向角亦即轮胎角。上述车辆具备防侧滑功能，该防侧滑功能是通过按每个车轮独立地调整作用于各车轮的前后力来抑制上述车辆的侧滑的功能。上述车辆控制程序构成为使上述控制装置执行：状态量计算处理，计算包含上述车辆的横摆率的状态量；车轮要求生成处理，基于上述要求计算各轮横向力要求值，该各轮横向力要求值是针对各车轮的横向力的要求值；以及指示值生成处理，基于上述各轮横向力要求值输出控制上述转向致动器的指示值。上述车轮要求生成处理包含在上述防侧滑功能失效的情况下，当上述状态量示出上述车辆的运行情况为过转向状态时，计算第一横向力限制值，并将前轮横向力要求值限制为上述第一横向力限制值以下的大小，其中，上述第一横向力限制值是能够作用于上述后轮的横向力的极限值，上述前轮横向力要求值是针对上述前轮的上述各轮横向力要求值。