[发明专利]车辆控制装置、存储车辆控制程序的计算机可读介质、以及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，构成为通过基于从支援车辆的行驶的驾驶支援装置输入的要求控制上述车辆来使上述车辆自动地行驶，其中，

上述车辆具有：

上述驾驶支援装置；

车轮，包含前轮以及后轮；

驱动致动器以及制动致动器，使前后力产生，该前后力表示作用于上述车辆的前后方向的力；以及

转向致动器，调整上述车轮的各自的转向角亦即轮胎角，

上述车辆控制装置具备：

状态量计算部，构成为计算包含上述车辆的横摆率的状态量；

车轮要求生成部，构成为基于上述要求计算各轮横向力要求值，该各轮横向力要求值是针对各车轮的横向力的要求值；以及

指示值生成部，构成为基于上述各轮横向力要求值输出控制上述转向致动器的指示值，

上述车辆具备防侧滑功能，该防侧滑功能是通过按每个车轮独立地调整作用于各车轮的前后力来抑制上述车辆的侧滑的功能，

上述车轮要求生成部构成为在上述防侧滑功能失效的情况下，当上述状态量示出上述车辆的运行情况为过转向状态时，计算第一横向力限制值，并将前轮横向力要求值限制为上述第一横向力限制值以下的大小，其中，上述第一横向力限制值是能够作用于上述后轮的横向力的极限值，上述前轮横向力要求值是针对上述前轮的上述各轮横向力要求值。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

还具备控制要求生成部，该控制要求生成部构成为基于上述要求计算车辆前后力要求值，该车辆前后力要求值是针对上述车辆的前后力的要求值，

上述车轮要求生成部构成为基于上述车辆前后力要求值分别计算针对各车轮的上述各轮前后力要求值，

上述指示值生成部构成为基于上述各轮前后力要求值输出控制上述驱动致动器的指示值、以及控制上述制动致动器的指示值，

上述车轮要求生成部构成为在上述防侧滑功能失效的情况下，当上述状态量示出上述车辆的运行情况为过转向状态时，计算第一前后力限制值，并使上述车辆前后力要求值的大小减少以使作用于转弯外后轮的前后力成为上述第一前后力限制值以下的大小，其中，上述第一前后力限制值是能够作用于上述后轮的前后力的极限值，

上述转弯外后轮是上述后轮中在从上述车辆的转弯中心观察时位于外侧的后轮。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

上述车轮要求生成部构成为在上述防侧滑功能失效的情况下，当上述状态量示出上述车辆的运行情况为转向不足状态时，计算第二前后力限制值，并使上述车辆前后力要求值的大小减少以使作用于转弯外前轮的前后力成为上述第二前后力限制值以下的大小，其中，上述第二前后力限制值是能够作用于上述前轮的前后力的极限值，

上述转弯外前轮是上述前轮中在从上述车辆的转弯中心观察时位于外侧的前轮。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的车辆控制装置，其中，

上述车轮要求生成部构成为在上述防侧滑功能失效的情况下，当上述状态量示出上述车辆的运行情况为转向不足状态时，计算第二横向力限制值，并将上述前轮横向力要求值限制为上述第二横向力限制值以下的大小，其中，上述第二横向力限制值是能够作用于上述前轮的横向力的极限值。

5.根据权利要求2或者3所述的车辆控制装置，其中，

上述车轮要求生成部构成为在上述状态量示出上述车辆的运行情况为过转向状态或者转向不足状态的持续时间比规定的指定时间长的情况下，与上述持续时间为上述指定时间以下的情况相比使上述车辆前后力要求值的大小减少，基于来自上述驾驶支援装置的上述要求是优先上述车辆的制动以及上述车辆的转弯的哪一个的要求，在优先上述制动的情况下与优先上述转弯的情况相比延长上述指定时间。