[发明专利]用于自动驾驶的图像处理方法及系统

权利要求书

1.一种用于自动驾驶的图像处理方法，其特征在于，包括：

将自动驾驶过程中获取的实时图像分成若干个图像块；

按照设定的图像块重要性，对所述图像块进行选择，并对选择的图像块进行重要性从高到低的排序；

对所述选择的图像块按照所述排序进行图像画面处理并进行传输，同时每处理一个图像块发送一次通知；

根据每一次通知，读取该通知所对应的图像块并进行图像视觉感知处理，完成自动驾驶系统的图像处理流程。

2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的图像处理方法，其特征在于，采用一个或多个图像传感器，在自动驾驶过程中获取实时图像。

3.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的图像处理方法，其特征在于，所述将自动驾驶过程中获取的实时图像分成若干个图像块，包括如下任意一种方式：

-将所述图像进行横向分块，获得相应的若干个图像块；

-将所述图像进行纵向分块，获得相应的若干个图像块；

-将所述图像进行纵横方向的网状分块，获得相应的若干个图像块。

4.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的图像处理方法，其特征在于，所述图像块重要性按照以下任意一种方式设定：

-采用机器识别算法，获取图像块与图像视觉感知处理需求之间的关联关系，并根据所述关联关系赋予所述图像块相应的优先级，所述优先级即为所述图像块对应的图像块重要性；

-采用人工预先设定的方式，基于领域知识对图像块的重要性进行标记；

-根据图像块重要性的参考意见，对图像块的重要性进行标记。

5.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的图像处理方法，其特征在于，所述对所述图像块进行选择，包括：

按照设定的图像块重要性，根据图像视觉感知处理的需求和图像视觉感知处理的结果，对往后若干帧图像块的重要性进行预测，并根据预测结果选择其中一部分图像块。

6.根据权利要求5所述的用于自动驾驶的图像处理方法，其特征在于，还包括：

基于对往后若干帧图像块的重要性进行预测的结果，给出下一帧的图像块重要性的参考意见。

7.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的图像处理方法，其特征在于，所述对每一个所述图像块进行图像画面处理，包括：去噪、去马赛克、锐化、去坏点、去黑电平、自动曝光、自动对焦、自动白平衡、高动态范围处理、gamma映射、色彩增强、色彩空间转换和/或图像畸变矫正。

8.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的图像处理方法，其特征在于，所述根据每一次通知，读取该通知所对应的图像块并进行图像视觉感知处理，包括：行人识别、车辆识别、道路识别、场景识别、交通灯识别和/或路线规划。

9.一种用于自动驾驶的图像处理系统，其特征在于，包括：

图像处理器模块，该模块用于将自动驾驶过程中获取的实时图像分成若干个图像块；按照设定的图像块重要性，对所述图像块进行选择，并对选择的图像块进行重要性从高到低的排序；对所述选择的图像块按照所述排序进行图像画面处理并进行传输，同时每处理一个图像块发送一次通知；

存储器模块，该模块用于存储所述图像处理器模块进行图像画面处理后的图像块；

视觉感知处理器模块，该模块用于根据所述图像处理起模块发出的每一次通知，从所述存储器模块中读取该通知所对应的图像块并进行图像视觉感知处理，完成自动驾驶过程中的图像处理。

10.根据权利要求9所述的用于自动驾驶的图像处理系统，其特征在于，还包括：

图像传感器模块，该模块采用一个或多个图像传感器，用于获取自动驾驶过程中的实时图像。

11.一种计算机终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时可用于执行权利要求1-8中任一项所述的方法，或，运行权利要求9-10中任一项所述的系统。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时可用于执行权利要求1-8中任一项所述的方法，或，运行权利要求9-10中任一项所述的系统。