[发明专利]一种可安装螺母并拧紧的机械手

权利要求书

1.一种可安装螺母并拧紧的机械手，其特征在于，包括：

至少一个中心柱（1），一端与机械臂（3）可拆卸连接，另一端设置有定位探测模块；

至少一个滑槽，轴向设置在所述中心柱（1）的外周上；

滑块（2），一端滑动连接在所述滑槽内，另一端外露于所述滑槽；

驱动电机，设置在所述滑块（2）上，所述驱动电机的驱动端设置有扭矩传感器和驱动轮（4）；

螺母管，设置在所述滑块（2）上，用于叠装螺母，所述螺母管包括：

管体（5），轴向设置有与螺母相匹配的六边形通槽；

轴承，内周与所述管体（5）的外周连接，外周通过支架与所述滑块（2）连接；

卡紧机构，设置在所述管体（5）的首端，用于避免螺母自动滑出所述管体（5）；

驱动机构，设置在所述管体（5）的尾端，能够驱动所述管体（5）的螺母靠近所述管体（5）的首端；

传动轮（6），套设在所述管体（5）的外周上，与所述驱动轮（4）摩擦传动；

控制模块，至少与所述机械臂（3）、所述定位探测模块和所述驱动电机连接，能够利用所述定位探测模块检测螺柱（19）位置，并控制所述机械臂（3）驱动所述中心柱（1）靠近螺柱（19）。

2.根据权利要求1所述的可安装螺母并拧紧的机械手，其特征在于，所述传动轮（6）和所述驱动轮（4）的分别为斜齿轮，所述驱动轮（4）的外周设置有弹性胶层。

3.根据权利要求1所述的可安装螺母并拧紧的机械手，其特征在于，所述卡紧机构包括：

盲孔，设置在所述管体（5）的首端；

滚珠（7），设置所述盲孔内，一端外露于所述盲孔能够与螺母的外周接触；

弹性组件（8），两端分别与所述滚珠（7）和所述盲孔的孔底连接，用于使所述滚珠（7）的一端外露于所述盲孔。

4.根据权利要求1所述的可安装螺母并拧紧的机械手，其特征在于，所述驱动机构包括：

充气泵（9），设置在所述管体（5）的尾端；

气囊（10），为波纹式，一端通过硬管与所述充气泵（9）连接，所述硬管的侧壁设置有泄压阀（11），另一端轴向设置在所述管体（5）内；

气压模块，与所述充气泵（9）连接，用于监测所述气囊（10）的气压。

5.根据权利要求1所述的可安装螺母并拧紧的机械手，其特征在于，所述中心柱（1）包括：

柱芯，一端与所述机械臂（3）可拆卸插接；

柱套，转动套设在所述柱芯上，所述滑槽设置在所述柱套的外周上；

所述定位探测模块包括：

挡板（12），呈圆盘状，同心设置所述柱芯的端部，所述挡板（12）上设置有能够穿过所述滑块（2）和所述螺母管的通槽；

标记单元（13），用于发射激光标记；

多个图像采集单元（14），分布在挡板（12）的外周，用于采集激光标记的位置；

定位单元，根据多个所述图像采集单元（14）采集的激光标记的位置调整所述中心柱（1）的位置，使中心柱（1）与螺柱（19）同心；

补偿单元，根据所述螺母管与所述中心柱（1）的相对位置计算所述螺母管与螺柱（19）的相对位置。

6.根据权利要求1所述的可安装螺母并拧紧的机械手，其特征在于，所述滑槽设置有多个，多个所述螺母管的圆心分别位于所述中心轴的同心圆的圆周上。

7.根据权利要求1所述的可安装螺母并拧紧的机械手，其特征在于，所述机械臂（3）包括：

基座（15），外周两侧间隔的设置有工件固定架；

底座（16），滑动连接在所述基座（15）上；

六轴传动臂，两端分别与所述中心柱（1）和所述底座（16）连接。

8.根据权利要求7所述的可安装螺母并拧紧的机械手，其特征在于，还包括：

装配台（17），间隔的设置在所述基座（15）的一侧；

传送带（18），两端分别与所述装配台（17）和所述基座（15）连接；

多个卡孔，与所述中心柱（1）相配合。