[发明专利]基于多传感器的跨纸箱连续喷墨打印控制方法及装置

说明书

本申请公开了一种基于多传感器的跨纸箱连续喷墨打印控制方法及装置，方法包括：根据PRT图像的边缘像素点特征得到图像边缘，计算打印坐标系统下纸箱起始打印坐标、结束打印坐标、跳白区间；根据送纸控制单元上报的纸箱电眼信息，计算两个纸箱的间距，根据间距将相邻纸箱间打印图像、跳白区间拼接成新的打印图像，实现连续跨纸箱打印；送纸控制单元采用基于PID+前馈控制算法控制前沿送纸动力轮与同步带动力主滚随动运行，确保前后两个纸箱按照固定间距跟随同步运动，从而提高打印精度、打印效率；纸箱码垛控制单元控制工业像机采集纸箱上的打印图像，并采用模版匹配法判断打印图像质量，控制码垛机械手抓取合格的纸箱，以及剔除不合格的纸箱。

技术领域

本申请涉及纸箱喷墨打印控制技术领域，具体涉及一种基于多传感器的跨纸箱连续喷墨打印控制方法及装置。

背景技术

目前，随着网络消费得到不断拓展，催生了大量的新型商品，给包装工作带来全新的挑战。随着商品数量的剧增和类型的多样化，对包装工作的要求越来越严格。相对于其他印刷方式来说，数字喷墨技术可以最大程度地提高包装印刷的生产效率、可以快速高效满足个性化图案的定制需求；同时由于喷墨打印属于非接触柔版印刷，可以大大降低印刷压力给纸板带来的力学冲击力，从而提升整体印刷质量、并最大程度地降低维护管理成本。

现有技术中，数码纸箱打印机打印时，当小车宽度远大于一个纸箱高度时，每次只能打印一个纸箱，不能跨纸箱连续打印；当小车宽度小于一个纸箱高度时，由于前沿送纸轴、步进轴控制精度低，也无法实现跨纸箱连续打印；当图像前/后、中间有空白时，也无法自适应实现跨纸箱间的起始打印位置坐标的快速定位、跳白动作，从而影响了打印的效率。

发明内容

为此，本申请提供一种基于多传感器的跨纸箱连续喷墨打印控制方法及装置，以解决现有技术存在的不能跨纸箱连续打印的问题。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

第一方面，一种基于多传感器的跨纸箱连续喷墨打印控制方法，包括：

接收送纸控制单元上报的纸箱电眼信号，根据所述电眼信号启动打印流程；所述送纸控制单元采用基于PID+前馈控制算法控制前沿送纸动力轮与同步带动力主滚保持随动运动；

加载预读PRT图像，根据所述PRT图像的边缘像素点特征得到图像边缘；

根据所述图像边缘计算图像在像素坐标系的起始打印位置坐标和结束打印位置坐标；

将所述图像在像素坐标系的起始打印位置坐标和结束打印位置坐标转换为打印坐标系统下纸箱的起始打印位置坐标、结束打印位置坐标和跳白区间；

根据所述纸箱的起始打印位置坐标，下发步进命令至所述步进控制单元；所述步进控制单元接收到步进命令后同步带将纸箱送到起始打印位置坐标准备打印；

下发打印图像数据信息至打印控制单元进行打印；

打印过程中，检测是否接收到所述送纸控制单元上报的下一个纸箱电眼信号；

若未接收到下一个纸箱电眼信号，则继续完成剩余打印，并结束本次打印流程；

若接收到下一个纸箱电眼信号，则计算两个纸箱的实时间距；

根据所述实时间距将相邻两纸箱的打印图像、跳白区间拼接成新的图像数据信息；

将新的图像数据信息下至所述打印控制单元进行跨纸箱连续打印。

作为优选，所述到图像边缘是采用８邻域像素统计法得到的。

作为优选，所述下发打印图像数据信息至打印控制单元进行打印时，若打印图像的起始位置为空白图案，则启动跳白作业流程，连续步进，直到打印图案位置坐标。