[发明专利]基于多传感器的跨纸箱连续喷墨打印控制方法及装置

权利要求书

1.一种基于多传感器的跨纸箱连续喷墨打印控制方法，其特征在于，包括：

接收送纸控制单元上报的纸箱电眼信号，根据所述电眼信号启动打印流程；所述送纸控制单元采用基于PID+前馈控制算法控制前沿送纸动力轮与同步带动力主滚保持随动运动；

加载预读PRT图像，根据所述PRT图像的边缘像素点特征得到图像边缘；

根据所述图像边缘计算图像在像素坐标系的起始打印位置坐标和结束打印位置坐标；

将所述图像在像素坐标系的起始打印位置坐标和结束打印位置坐标转换为打印坐标系统下纸箱的起始打印位置坐标、结束打印位置坐标和跳白区间；

根据所述纸箱的起始打印位置坐标，下发步进命令至所述步进控制单元；所述步进控制单元接收到步进命令后同步带将纸箱送到起始打印位置坐标准备打印；

下发打印图像数据信息至打印控制单元进行打印；

打印过程中，检测是否接收到所述送纸控制单元上报的下一个纸箱电眼信号；

若未接收到下一个纸箱电眼信号，则继续完成剩余打印，并结束本次打印流程；

若接收到下一个纸箱电眼信号，则计算两个纸箱的实时间距；

根据所述实时间距将相邻两纸箱的打印图像、跳白区间拼接成新的图像数据信息；

将新的图像数据信息下至所述打印控制单元进行跨纸箱连续打印。

2.根据权利要求1所述的基于多传感器的跨纸箱连续喷墨打印控制方法，其特征在于，所述到图像边缘是采用８邻域像素统计法得到的。

3.根据权利要求1所述的基于多传感器的跨纸箱连续喷墨打印控制方法，其特征在于，所述下发打印图像数据信息至打印控制单元进行打印时，若打印图像的起始位置为空白图案，则启动跳白作业流程，连续步进，直到打印图案位置坐标。

4.根据权利要求1所述的基于多传感器的跨纸箱连续喷墨打印控制方法，其特征在于，所述根据所述实时间距将相邻两纸箱的打印图像、跳白区间拼接成新的图像数据信息时，第n张图片与第n+1张图片间的后充空白行数linenum=(s(n+1)-s(n))/dpixel-H；

其中，图片两行间距dpixel = (d(n)-d(0))/( Y(n)-Y(0))，Y(n)为第n次的扫描行数，d(n)为第n次的扫描位置坐标的相对坐标，s(n)为第n次的电眼触发位置坐标的相对坐标，H为图片的像素高度。

5.根据权利要求1所述的基于多传感器的跨纸箱连续喷墨打印控制方法，其特征在于，还包括纸箱码垛控制单元根据纸箱坐标和图像位置坐标，自动调节工业像机视野、景深、焦距，采集纸箱上的打印图像，并采用模版匹配法，判断纸箱上被打印图像质量是否合格；如果打印图像质量合格，则控制码垛机械手抓取纸箱码垛，完成一个纸箱的喷墨打印流水作业；如果打印图像质量不合格，则报警剔除废品。

6.一种基于多传感器的跨纸箱连续喷墨打印控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收送纸控制单元上报的纸箱电眼信号，根据所述电眼信号启动打印流程；所述送纸控制单元采用基于PID+前馈控制算法控制前沿送纸动力轮与同步带动力主滚保持随动运动；

图像边缘计算模块，用于加载预读PRT图像，根据所述PRT图像的边缘像素点特征得到图像边缘；

像素坐标计算模块，用于根据所述图像边缘计算图像在像素坐标系的起始打印位置坐标和结束打印位置坐标；

打印坐标计算模块，用于将所述图像在像素坐标系的起始打印位置坐标和结束打印位置坐标转换为打印坐标系统下纸箱的起始打印位置坐标、结束打印位置坐标和跳白区间；

发送模块，用于根据所述纸箱的起始打印位置坐标，下发步进命令至所述步进控制单元；所述步进控制单元接收到步进命令后同步带将纸箱送到起始打印位置坐标准备打印；

以及下发打印图像数据信息至打印控制单元进行打印；

检测模块，用于打印过程中，检测是否接收到所述送纸控制单元上报的下一个纸箱电眼信号；

纸箱实时间距计算模块，用于在接收到下一个纸箱电眼信号，计算两个纸箱的实时间距；

图像拼接模块，用于根据所述实时间距将相邻两纸箱的打印图像、跳白区间拼接成新的图像数据信息。