[发明专利]一种地图数据采集方法、系统及相关设备

说明书

本申请公开了一种地图数据采集方法、系统及相关设备，该方法包括：以预设的第一周期将主车的定位数据定期发送至服务器，所述服务器根据定位数据以及云端地图数据，判断是否需要将启动采集指令或停止采集指令发送至主车；当接收到启动采集指令时，控制主车启动增量地图数据的采集；当接收到停止采集指令时，控制主车停止增量地图数据的采集，并生成增量地图数据；基于增量地图数据，生成目标地图数据，其包括增量地图数据以及增量地图数据与云端地图数据的衔接数据。本申请仅当云端地图数据不存在相关的地图记录时，才启动对增量地图数据的采集，实现了按需采集，一定程度上避免了地图数据的重复采集，缓解了存储资源及带宽资源的浪费。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，更具体地说，是涉及一种地图数据采集方法、系统及相关设备。

背景技术

在地图制图的完善过程中，可以投入多台运营车辆去挖掘更多的、未经发现的新路径并采集这些新路径上的点云信息。然而，若所有运营车辆都时刻不加区别采集途经的地图数据，将会产生海量的重复数据，这些数据会造成运算、存储及带宽等资源的浪费，并且为后期的数据管理增加了难度。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种地图数据采集方法、系统及相关设备，以解决至少一个上述提出的技术问题。

为实现上述目的，本申请第一方面提供了一种地图数据采集方法，所述方法应用于车端，包括：

以预设的第一周期将主车的定位数据定期发送至服务器，所述服务器用于，根据所述定位数据以及云端地图数据，判断是否需要将启动采集指令或停止采集指令发送至所述主车；

当接收到启动采集指令时，控制所述主车启动对增量地图数据进行采集；

当接收到停止采集指令时，控制所述主车停止对增量地图数据进行采集，并生成增量地图数据；

基于所述增量地图数据，生成目标地图数据，所述目标地图数据包括所述增量地图数据以及所述增量地图数据与所述云端地图数据的衔接数据。

优选地，所述地图数据采集方法还包括：在所述主车停止对增量地图数据进行采集时，控制所述主车持续对地图数据进行采集，且保留最新采集到的预设的第一时间长度的地图数据；

所述衔接数据包括前端衔接数据，所述前端衔接数据为启动对增量地图数据进行采集之前采集到的预设的第一时间长度内的地图数据；

基于所述增量地图数据，生成目标地图数据的过程，包括：

获取所述衔接数据，并拼接所述衔接数据和所述增量地图数据，得到目标地图数据。

优选地，所述衔接数据还包括后端衔接数据，所述后端衔接数据为停止对增量地图数据进行采集之后采集到的预设的第二时间长度内的地图数据。

优选地，所述地图数据采集方法还包括：

以预设的第二周期将心跳数据定期发送至所述服务器，并接收所述服务器返回的心跳响应数据；

基于心跳数据及心跳响应数据，判断是否出现通信超时；

若是，且所述主车已经启动对增量地图数据进行采集，则控制所述主车停止对增量地图数据进行采集。

本申请第二方面提供了一种地图数据采集方法，所述方法应用于服务器端，包括：

当接收到主车的心跳数据后，立即向所述主车返回心跳响应数据；

当接收到主车的定位数据时，根据所述定位数据以及云端地图数据，判断所述定位数据所涉及的位置是否存在地图记录；

若不存在地图记录，判断所述主车是否正在采集增量地图数据；

若所述主车并非在采集增量地图数据，确定需要将启动采集指令发送至所述主车；