[发明专利]一种地图数据采集方法、系统及相关设备

权利要求书

1.一种地图数据采集方法，其特征在于，应用于车端，包括：

以预设的第一周期将主车的定位数据定期发送至服务器，所述服务器用于，根据所述定位数据以及云端地图数据，判断是否需要将启动采集指令或停止采集指令发送至所述主车；

当接收到启动采集指令时，控制所述主车启动对增量地图数据进行采集；

当接收到停止采集指令时，控制所述主车停止对增量地图数据进行采集，并生成增量地图数据；

基于所述增量地图数据，生成目标地图数据，所述目标地图数据包括所述增量地图数据以及所述增量地图数据与所述云端地图数据的衔接数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述主车停止对增量地图数据进行采集时，控制所述主车持续对地图数据进行采集，且保留最新采集到的预设的第一时间长度的地图数据；

所述衔接数据包括前端衔接数据，所述前端衔接数据为启动对增量地图数据进行采集之前采集到的预设的第一时间长度内的地图数据；

基于所述增量地图数据，生成目标地图数据的过程，包括：

获取所述衔接数据，并拼接所述衔接数据和所述增量地图数据，得到目标地图数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述衔接数据还包括后端衔接数据，所述后端衔接数据为停止对增量地图数据进行采集之后采集到的预设的第二时间长度内的地图数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

以预设的第二周期将心跳数据定期发送至所述服务器，并接收所述服务器返回的心跳响应数据；

基于心跳数据及心跳响应数据，判断是否出现通信超时；

若是，且所述主车已经启动对增量地图数据进行采集，则控制所述主车停止对增量地图数据进行采集。

5.一种地图数据采集方法，其特征在于，应用于服务器端，包括：

当接收到主车的心跳数据后，立即向所述主车返回心跳响应数据；

当接收到主车的定位数据时，根据所述定位数据以及云端地图数据，判断所述定位数据所涉及的位置是否存在地图记录；

若不存在地图记录，判断所述主车是否正在采集增量地图数据；

若所述主车并非在采集增量地图数据，确定需要将启动采集指令发送至所述主车；

若存在地图记录，判断所述主车是否正在采集增量地图数据；

若所述主车正在采集增量地图数据，确定需要将停止采集指令发送至所述主车；

其中，所述启动采集指令用于控制所述主车启动对增量地图数据进行采集；所述停止采集指令用于控制所述主车停止对增量地图数据进行采集，并生成增量地图数据；所述增量地图数据用于生成目标地图数据，所述目标地图数据包括所述增量地图数据以及所述增量地图数据与所述云端地图数据的衔接数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述定位数据包括所述主车在一预设的第一周期内以预设频率采集到的多个定位点的位置数据；所述云端地图数据包括多个网格片数据，每一网格片数据所在的网格片包含多个网格；

根据所述定位数据以及云端地图数据，判断所述定位数据所涉及的位置是否存在地图记录的过程，包括：

从所述云端地图数据中获取每一定位点的目标网格片数据，所述目标网格片数据所在的网格片包含所述定位点；

获取每一定位点所在的网格的点云数量，并判断所述点云数量是否超过预设的第一阈值，若否，将所述定位点确定为候选定位点；

判断各候选定位点的数量是否达到预设的第二阈值；

若是，确定所述定位数据所涉及的位置存在地图记录；

若否，确定所述定位数据所涉及的位置不存在地图记录。

7.一种地图数据采集系统，其特征在于，包括车端的控制单元和云端的服务器；

所述控制单元用于实现如权利要求1～4中任一项所述的地图数据采集方法的各个步骤；

所述服务器用于实现如权利要求5或6所述的地图数据采集方法的各个步骤。