[发明专利]一种工业机器人笔电打磨工艺量化的参数化编程方法

权利要求书

1.一种工业机器人笔电打磨工艺量化的参数化编程方法，硬件零件和控制方法，其特征在于：

硬件零件包括产品(1)、多功能打磨头(2)、工业机器人(3)、基础打磨轨迹(401)、变化后打磨轨迹(402)，工业机器人(3)与多功能打磨头(2)连接，多功能打磨头(2)与产品(1)接触；

控制方法包括，步骤一：将所有硬件零件按照结构及连接关系连接；

步骤二：利用离线操作将产品(1)的基础打磨轨迹(401)导出，工业机器人(3)带多功能打磨头(2)沿基础打磨轨迹(401)运行，用户需要调整打磨方式和打磨轨迹又不想重复示教或离线操作；

步骤三：用户根据自己需求在图七－工业机器人(3)示教器压力和角度设置参数页面以及图六打磨次数等参数设置完成，用户填写规则：参照图二、图三，用户需要增加打磨压力，填写X，用户需要上下偏移打磨填写Z，用户需要改变打磨俯仰角度，填写B，用户需要填写打磨左右偏移填写Y，用户需要改变打磨偏航角改变C；

步骤四：最终用户直接通过调用封装好的指令，调用对应打磨参数；

步骤五：实现将轨迹从基础打磨轨迹(401)变化到变化后打磨轨迹(401)；

步骤六：完成打磨。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人笔电打磨工艺量化的参数化编程方法，其特征在于：所述X－工业机器人(3)压紧力进给量；Y－工业机器人(3)左右打磨补偿量；Z－工业机器人(3)上下打磨补偿量；B－工业机器人(3)俯仰翻角度补偿量；C－工业机器人(3)偏航翻角补偿量；h－基带俯仰角的进给量；a－工业机器人(3)俯仰角。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人笔电打磨工艺量化的参数化编程方法，其特征在于：所述工业机器人(3)和多功能打磨头(2)打磨平面平行于工件平面那么单纯调整进给X便可完成，但当用户需要带俯仰角a打磨时，此时单纯补偿X时其实际等于h，就会导致实际补偿量不是用户设定值。为了解决此问题，如图七所示：

因为，ZXh三边组合为一个直角三角形，俯仰角a角度已知；

那么，就有X＝h*sin a；

Z＝h*cos a；

所以，想让工业机器人(3)改变打磨俯仰角或偏航角时联算XYZ补偿。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人笔电打磨工艺量化的参数化编程方法，其特征在于：所述步骤七：为了简化用户操作，将上述计算封装简化为一条指令和多个参数接口，用户不需要关心中间计算过程，只需要设定打磨参数和调用打磨指令，即可完成复杂的打磨轨迹编辑和生成。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人笔电打磨工艺量化的参数化编程方法，其特征在于：所述工业机器人(3)理论计算原理：

第一圈角度偏移计算

R[17]＝R[0]

R[18]＝90-R[0]

R[19]＝-R[0]

粗抛压力补偿

R[13]＝R[3]+(R[52]*R[58])

R[14]＝R[3]+(R[52]*R[58])

R[13]＝R[13]*SIN(R[17])

R[14]＝R[14]*COS(R[17])

粗抛第一圈上下错位

R[15]＝R[6]-(R[52]*R[59])

R[16]＝R[6]-(R[52]*R[59])

R[15]＝R[15]*SIN(R[18])

R[16]＝R[16]*COS(R[18])

左右偏移

R[20]＝R[9]-(R[52]*R[50])

工具偏移量

LR[102][0]＝R[13]+R[15]

LR[102][1]＝R[20]

LR[102][2]＝-R[14]+R[16]

LR[102][4]＝R[19]

GOTO LBL[1]

L P[201]VEL＝800ACC＝80DEC＝80,TOOL_OFFSET LR[102]将上述计算，封装为工艺指令：

SET_PRESSURE_VALUE。