[发明专利]无人集卡的控制方法、装置、设备及介质

说明书

本申请提供一种无人集卡的控制方法、装置、设备及介质。在该方法中，无人集卡在接收到包括目标堆高机标识的作业指令后，行驶至集装箱装卸区。进而根据获取的环境激光雷达点云数据，依次识别装卸区域内的多个堆高机对应的待匹配标识。当确定出待匹配标识与目标堆高机标识相同的目标堆高机时，根据目标堆高机的当前位置，确定无人集卡的目标停放位置，进而无人集卡行驶至目标停放位置。本方案通过无人集卡根据激光雷达点云数据确定出目标停放位置，并行驶至目标停放位置，有效提高了作业效率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种无人集卡的控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着科技的迅速发展，无人驾驶集装箱卡车，简称无人集卡，已逐渐在港口等需要集装箱自动化水平运输的场景中应用。无人集卡在港口中需要与堆高机配合作业，实现集装箱的装卸。

现有技术中，当有集装箱需要水平运输时，需要使用堆高机装卸，这就需要工作人员确定堆高机的位置，进而通过码头操作系统（Terminal Operation System，简称：TOS）向无人集卡下发作业指令，该指令中包括堆高机的位置信息。进而无人集卡根据作业指令中的位置信息，行驶至堆高机附近，进而工作人员通过TOS控制无人集卡，或者直接驾驶无人集卡行驶至具体停放位置。堆高机即可在无人集卡上取箱或放箱。

综上所述，现有的无人集卡的控制方法，需要人工确定堆高机位置，以及人工控制无人集卡停放在具体位置，导致作业效率较低。

发明内容

本申请实施例提供一种无人集卡的控制方法、装置、设备及介质，用于解决现有的无人集卡作业方法，需要人工确定堆高机位置，以及人工控制无人集卡停放在具体位置，导致作业效率较低。

第一方面，本申请实施例提供一种无人集卡的控制方法，包括：

接收码头操作系统发送的作业指令，所述作业指令包括目标堆高机标识；

根据所述作业指令，控制无人集卡行驶至集装箱装卸区域，并获取所述无人集卡采集的环境激光雷达点云数据；

根据所述环境激光雷达点云数据，依次识别所述装卸区域内的多个堆高机对应的待匹配标识；

直到确定所述待匹配标识与所述目标堆高机标识相同的目标堆高机，根据所述目标堆高机的当前位置，确定所述无人集卡的目标停放位置；

控制所述无人集卡行驶至所述目标停放位置。

在一种具体实施方式中，每个堆高机的预设侧面张贴有标识识别标志；所述根据所述环境激光雷达点云数据，依次识别所述装卸区域内的多个堆高机对应的待匹配标识，包括：

根据所述环境激光雷达点云数据进行障碍物识别，得到识别结果并确定堆高机对应的激光雷达点云数据；

根据所述识别结果，从所述堆高机对应的激光雷达点云数据中确定所述标识识别标志对应的激光雷达点云数据；

根据所述标识识别标志对应的激光雷达点云数据，确定所述堆高机对应的待匹配标识。

在一种具体实施方式中，所述标识识别标志的边界为反光条组成；所述根据所述识别结果，从所述堆高机对应的激光雷达点云数据中确定所述标识识别标志对应的点云数据，包括：

根据所述识别结果，确定堆高机姿态；

根据堆高机姿态，从所述堆高机对应的激光雷达点云数据中确定所述预设侧面的激光雷达点云数据；

根据预设反射率阈值，从所述预设侧面的激光雷达点云数据中确定所述标识识别标志对应的激光雷达点云数据。