[发明专利]无人集卡的控制方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种无人集卡的控制方法，其特征在于，包括：

接收码头操作系统发送的作业指令，所述作业指令包括目标堆高机标识；

根据所述作业指令，控制无人集卡行驶至集装箱装卸区域，并获取所述无人集卡采集的环境激光雷达点云数据；

根据所述环境激光雷达点云数据，依次识别所述装卸区域内的多个堆高机对应的待匹配标识；

直到确定所述待匹配标识与所述目标堆高机标识相同的目标堆高机，根据所述目标堆高机的当前位置，确定所述无人集卡的目标停放位置；

控制所述无人集卡行驶至所述目标停放位置；

其中，所述装卸区域内的每个堆高机的预设侧面张贴有标识识别标志；所述标识识别标志的边界为反光条组成；所述根据所述环境激光雷达点云数据，依次识别所述装卸区域内的多个堆高机对应的待匹配标识，包括：根据所述环境激光雷达点云数据进行障碍物识别，得到识别结果并确定堆高机对应的激光雷达点云数据；

根据所述识别结果，确定堆高机姿态；

根据堆高机姿态，从所述堆高机对应的激光雷达点云数据中确定预设侧面的激光雷达点云数据；

根据预设反射率阈值，从所述预设侧面的激光雷达点云数据中确定所述标识识别标志对应的激光雷达点云数据；

根据所述标识识别标志对应的激光雷达点云数据，确定所述堆高机对应的待匹配标识。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标识识别标志的内部为根据所述待匹配标识形成的海明码竖向放置的反光条和低反光背景条，所述反光条和所述低反光背景条的宽度相同；所述根据所述标识识别标志对应的激光雷达点云数据，确定所述堆高机对应的待匹配标识，包括：

根据所述反光条的宽度，对所述标识识别标志对应的激光雷达点云数据分组；

对于每组激光雷达点云数据，根据预设反光率阈值，确定对应的二进制编号；

根据每组激光雷达点云数据对应的二进制编号，生成海明码；

根据所述海明码，确定所述待匹配标识。

3.一种无人集卡的控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收码头操作系统发送的作业指令，所述作业指令包括目标堆高机标识；

驾驶模块，用于根据所述作业指令，控制无人集卡行驶至集装箱装卸区域；

获取模块，用于获取所述无人集卡采集的环境激光雷达点云数据；

处理模块，用于：

根据所述环境激光雷达点云数据，依次识别所述装卸区域内的多个堆高机对应的待匹配标识；

直到确定所述待匹配标识与所述目标堆高机标识相同的目标堆高机，根据所述目标堆高机的当前位置，确定所述无人集卡的目标停放位置；

所述驾驶模块，还用于控制所述无人集卡行驶至所述目标停放位置；

每个堆高机的预设侧面张贴有标识识别标志；所述标识识别标志的边界为反光条组成；所述处理模块，具体用于：

根据所述环境激光雷达点云数据进行障碍物识别，得到识别结果并确定堆高机对应的激光雷达点云数据；

根据所述识别结果，确定堆高机姿态；

根据堆高机姿态，从所述堆高机对应的激光雷达点云数据中确定所述预设侧面的激光雷达点云数据；

根据预设反射率阈值，从所述预设侧面的激光雷达点云数据中确定所述标识识别标志对应的激光雷达点云数据；

根据所述标识识别标志对应的激光雷达点云数据，确定所述堆高机对应的待匹配标识。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述标识识别标志的内部为根据所述待匹配标识形成的海明码竖向放置的反光条和低反光背景条，所述反光条和所述低反光背景条的宽度相同；所述处理模块，具体还用于：

根据所述反光条的宽度，对所述标识识别标志对应的激光雷达点云数据分组；

对于每组激光雷达点云数据，根据预设反光率阈值，确定对应的二进制编号；

根据每组激光雷达点云数据对应的二进制编号，生成海明码；

根据所述海明码，确定所述待匹配标识。

5.一种无人集卡，其特征在于，包括：

处理器，存储器，通信接口、激光雷达；

所述存储器用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至2任一项所述的无人集卡的控制方法。

6.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至2任一项所述的无人集卡的控制方法。