[发明专利]用于埋地未爆弹的激光远程遥控排除系统及其工作方法

说明书

本发明涉及一种用于埋地未爆弹的激光远程遥控排除系统及其工作方法，所述系统包括移动机器人、激光光源、发射装置、引爆盒及控制装置，激光光源与发射装置通过光纤接口连接，移动机器人、发射装置以及引爆盒分别与控制装置连接；控制装置向移动机器人发送探测未爆弹目标的控制指令以及接收移动机器人发送的探测信息，根据探测信息控制发射装置将激光束发射至未爆弹目标，以及控制引爆盒引爆未爆弹目标。本发明利用移动机器人抵近目标进行探测、识别、挖掘清理和勘察现场工作，减少排爆人员抵近未爆弹的风险、提升了未爆弹销毁的安全性。

技术领域

本发明属于引爆装置技术领域，具体涉及一种用于埋地未爆弹的激光远程遥控排除系统及其工作方法。

背景技术

战争期间未被引爆的炮弹、训练靶场或演习训练场遗留的未爆弹带来的安全威胁凸显，严重威胁着人们的生命和财产，也影响着各地的经济建设。因此需要采取有效手段对未爆弹进行排除。

相关技术中，未爆弹的排除销毁有炸药殉爆法、金属射流法和激光定向烧蚀法等，这些销毁方法对地表未爆弹的排除表现出较好的效果，但对钻入地表或埋在泥砂下的未爆弹，激光直接烧蚀排除法或金属射流方法都遇到了困难，导致够不着、排不掉的情况，且这些销毁方法还需要预先知道未爆弹目标的具体位置，才能实施排弹销毁作业，造成排爆人员抵近未爆弹的风险高，导致未爆弹销毁的危险性大。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于埋地未爆弹的激光远程遥控排除系统及其工作方法，以解决现有技术中未爆弹销毁的危险性大的问题。

为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：一种用于埋地未爆弹的激光远程遥控排除系统，包括：移动机器人、激光光源、发射装置、引爆盒及控制装置，所述激光光源与所述发射装置通过光纤接口连接，所述移动机器人、发射装置以及引爆盒分别与所述控制装置连接；

所述移动机器人用于获取探测信息以及将所述引爆盒运送至未爆弹目标处；所述探测信息包括未爆弹目标的位置信息，以及所述移动机器人周围的环境信息；

所述激光光源用于提供激光束；

所述发射装置用于将所述激光束发射至引爆盒，以引燃引爆盒；

所述引爆盒用于引爆所述未爆弹目标；

所述控制装置用于向所述移动机器人发送探测未爆弹目标的控制指令以及接收所述移动机器人发送的探测信息，根据所述探测信息驱动所述移动机器人将所述引爆盒运送至未爆弹目标处，以及控制发射装置将激光束发射至所述引爆盒以引燃所述引爆盒，使得所述引爆盒引爆所述未爆弹目标。

进一步的，所述移动机器人，包括：

机器人本体，以及设置在所述机器人本体上的可装载机械手、未爆弹探测器、视频监控器、控制器以及路由器，所述可装载机械手、未爆弹探测器、视频监控器及路由器分别与所述控制器连接；

所述可装载机械手用于抓取清理未爆弹目标周围的阻碍物、挖掘所述引爆盒的放置位置以及搬运所述引爆盒；

所述未爆弹探测器用于探测识别未爆弹目标的位置信息；

所述视频监控器用于采集所述机器人本体周围的环境信息；

所述控制器用于控制所述可装载机械手、未爆弹探测器、视频监控器的工作状态以及通过所述路由器与所述控制装置进行信息交互。

进一步的，所述发射装置，包括：

发射头、用于支撑所述发射头的云台，以及用于固定所述云台的支撑架；

所述发射头包括成像光路和发射光路，所述成像光路用于瞄准引爆盒；所述发射光路用于向所述引爆盒聚焦后发射激光束。

进一步的，所述引爆盒，包括：盒体，所述盒体内设有