[发明专利]用于埋地未爆弹的激光远程遥控排除系统及其工作方法

权利要求书

1.一种用于埋地未爆弹的激光远程遥控排除系统，其特征在于，包括：移动机器人、激光光源、发射装置、引爆盒及控制装置，所述激光光源与所述发射装置通过光纤接口连接，所述移动机器人、发射装置以及引爆盒分别与所述控制装置连接；

所述移动机器人用于获取探测信息以及将所述引爆盒运送至未爆弹目标处；所述探测信息包括未爆弹目标的位置信息，以及所述移动机器人周围的环境信息；

所述激光光源用于提供激光束；

所述发射装置用于将所述激光束发射至引爆盒，以引燃引爆盒；

所述引爆盒用于引爆所述未爆弹目标；

所述控制装置用于向所述移动机器人发送探测未爆弹目标的控制指令以及接收所述移动机器人发送的探测信息，根据所述探测信息驱动所述移动机器人将所述引爆盒运送至未爆弹目标处，以及控制发射装置将激光束发射至所述引爆盒以引燃所述引爆盒，使得所述引爆盒引爆所述未爆弹目标。

2.根据权利要求1所述的用于埋地未爆弹的激光远程遥控排除系统，其特征在于，所述移动机器人，包括：

机器人本体，以及设置在所述机器人本体上的可装载机械手、未爆弹探测器、视频监控器、控制器以及路由器，所述可装载机械手、未爆弹探测器、视频监控器及路由器分别与所述控制器连接；

所述可装载机械手用于抓取清理未爆弹目标周围的阻碍物、挖掘所述引爆盒的放置位置以及搬运所述引爆盒；

所述未爆弹探测器用于探测识别未爆弹目标的位置信息；

所述视频监控器用于采集所述机器人本体周围的环境信息；

所述控制器用于控制所述可装载机械手、未爆弹探测器、视频监控器的工作状态以及通过所述路由器与所述控制装置进行信息交互。

3.根据权利要求1所述的用于埋地未爆弹的激光远程遥控排除系统，其特征在于，所述发射装置，包括：

发射头、用于支撑所述发射头的云台，以及用于固定所述云台的支撑架；

所述发射头包括成像光路和发射光路，所述成像光路用于瞄准引爆盒；所述发射光路用于向所述引爆盒聚焦后发射激光束。

4.根据权利要求3所述的用于埋地未爆弹的激光远程遥控排除系统，其特征在于，所述引爆盒，包括：盒体，所述盒体内设有

导爆管和诱爆炸药；

所述引爆管的外壳上设有标记，所述标记用于所述发射光路的聚焦，所述引爆管接收激光束后引燃所述诱爆炸药，所述诱爆炸药引爆未爆弹目标。

5.根据权利要求1所述的用于埋地未爆弹的激光远程遥控排除系统，其特征在于，还包括：

供电模块，用于向所述激光光源、发射装置及控制装置提供电源；

所述供电模块采用锂电池组或便携式发电机。

6.根据权利要求1所述的用于埋地未爆弹的激光远程遥控排除系统，其特征在于，在所述未爆弹目标的预设范围内设置操控区、设备区以及搜索区；

所述操控区用于放置控制装置；

所述设备区用于放置移动机器人、激光光源以及发射装置；

所述搜索区用于所述移动机器人搜索所述未爆弹目标；

所述操控区与所述未爆弹目标的距离、设备区与所述未爆弹目标的距离均大于所述搜索区与所述未爆弹目标的距离。

7.根据权利要求1所述的用于埋地未爆弹的激光远程遥控排除系统，其特征在于，

所述激光光源采用光纤激光器或半导体激光器。

8.根据权利要求1所述的用于埋地未爆弹的激光远程遥控排除系统，其特征在于，所述控制装置采用下列控制终端之一或组合，

智能手机、智能平板。

9.根据权利要求4所述的用于埋地未爆弹的激光远程遥控排除系统，其特征在于，

所述导爆管采用雷管、导爆索、导火索或引信。

10.一种用于埋地未爆弹的激光远程遥控排除系统的工作方法，其特征在于，包括：

接收寻找未爆弹目标的控制指令并发送至移动机器人，以使得所述移动机器人探测未爆弹目标；

在接收到所述移动机器人发送的探测信息后，控制所移动机器人将引爆盒运送至未爆弹目标处；所述探测信息包括未爆弹目标的位置信息，以及所述移动机器人周围的环境信息；

控制发射装置将激光光源产生的激光束发射至引爆盒，至引燃所述引爆盒时关闭激光光源，以使得所述引爆盒引燃所述未爆弹目标；

判断所述未爆弹目标是否充分爆炸，如果未充分爆炸，则控制所述移动机器人再次引爆，直至完全排除所述未爆弹目标。