[发明专利]架空线路阻尼间隔棒自动安装、拆卸的方法

权利要求书

1.一种架空线路阻尼间隔棒自动安装的方法，其特征在于，包括如下步骤：

提供间隔棒安拆机器人，所提供的间隔棒安拆机器人包括基座、设于所述基座上的行走装置、设于所述基座上的间隔棒存放机构、位置可调节的安装在所述基座上的间隔棒夹持机构、滑设在所述间隔棒夹持机构上的间隔棒安拆机构以及设于所述基座上的部件装卸机构；将所述间隔棒安拆机器人吊装到架空线路上，让所述间隔棒安拆机器人通过行走装置挂接在所述架空线路上；

启动所述行走装置，通过所述行走装置带动所述间隔棒安拆机器人移动至待安装的间隔棒的安装位置处；

利用所述间隔棒夹持机构自所述间隔棒存放机构上夹取一新的间隔棒，并调整所述间隔棒夹持机构的位置让所夹持的间隔棒置于待安装位置处；

移动调节所述间隔棒安拆机构的位置以让所述间隔棒安拆机构靠近所述间隔棒夹持机构上夹持的间隔棒，并利用所述间隔棒安拆机构驱动所述间隔棒上的箍板进行转动以让所述箍板扣设在对应的架空线路上；以及

利用所述部件装卸机构在所述箍板上安装销轴及开口销，从而完成间隔棒的自动安装。

2.如权利要求1所述的架空线路阻尼间隔棒自动安装的方法，其特征在于，还包括：于间隔棒夹持机构上设置第一摄像头，利用所述第一摄像头获取第一图像信息；

在夹取新的间隔棒时，获取间隔棒的位置信息；

控制所述间隔棒夹持机构移动至所获取的间隔棒的位置信息处，驱动所述间隔棒夹持机构上的一对夹板进行转动以使得一对夹板夹紧对应的间隔棒；

控制所述间隔棒夹持机构上提至设定高度，通过所述第一图像信息复核所述间隔棒夹持机构的位置，之后再旋转90°以使得所夹取的间隔棒横向置于架空线路的内侧，从而完成了让间隔棒置于待安装位置处。

3.如权利要求1所述的架空线路阻尼间隔棒自动安装的方法，其特征在于，所述间隔棒安拆机构上设有与间隔棒上的箍板相对应的夹紧钳；

在箍板扣设在对应的架空线路上后，利用夹紧钳夹紧箍板及间隔棒上对应的固定弧板以让所述箍板与对应的固定弧板对接到位。

4.如权利要求1所述的架空线路阻尼间隔棒自动安装的方法，其特征在于，所述部件装卸机构上对应开口销的底部设置有开口销展开组件；

在开口销穿设在对应的销轴上的销孔内之后，利用开口销展开组件将开口销的尾部展开以实现开口销与销轴的固定。

5.如权利要求1所述的架空线路阻尼间隔棒自动安装的方法，其特征在于，还包括：于所述部件装卸机构上设置第二摄像头，利用所述第二摄像头获取第二图像信息；

分析所获取的第二图像信息以得到所述箍板上销轴孔的位置；

根据所得到的销轴孔的位置调整所述部件装卸机构上所吸取的销轴的位置，以便于销轴的安装。

6.一种架空线路阻尼间隔棒自动拆卸的方法，其特征在于，包括如下步骤：

提供间隔棒安拆机器人，所提供的间隔棒安拆机器人包括基座、设于所述基座上的行走装置、设于所述基座上的间隔棒存放机构、位置可调节的安装在所述基座上的间隔棒夹持机构、滑设在所述间隔棒夹持机构上的间隔棒安拆机构以及设于所述基座上的部件装卸机构；将所述间隔棒安拆机器人吊装到架空线路上，让所述间隔棒安拆机器人通过行走装置挂接在所述架空线路上；

启动所述行走装置，通过所述行走装置带动所述间隔棒安拆机器人移动至待拆卸的间隔棒的位置处；

调整所述间隔棒夹持机构的位置并利用所述间隔棒夹持机构夹住待拆卸的间隔棒；

利用所述部件装卸机构将待拆卸的间隔棒的箍板上的开口销及销轴拆除；

移动调节所述间隔棒安拆机构的位置以让所述间隔棒安拆机构靠近待拆卸的间隔棒，并利用所述间隔棒安拆机构驱动所述间隔棒上的箍板进行转动以让所述箍板打开；以及

利用所述间隔棒夹持机构将待拆卸的间隔棒取出并放入到间隔棒存放机构内，从而完成间隔棒的自动拆卸。