[实用新型]一种柱钉辊套粘钉机

权利要求书

1.一种柱钉辊套粘钉机，其特征在于：包括床身，所述床身包括床身机架，所述床身机架上安装有自动粘钉机架组件，所述自动粘钉机架组件包括上层移动导轨和下层移动导轨，在床身机架内所述上层移动导轨的侧面安装有上层传动齿条；在床身机架内所述下层移动导轨的侧面安装有下层传动齿条；

上层移动导轨上安装有协同机器人底座，协同机器人底座上安装有机器人行走电机，机器人行走电机的输出端安装有与上层齿条啮合的机器人行走齿轮；协同机器人底座上安装有协同机器人，协同机器人的机械臂的端部安装有机械手法兰基板，所述机械手法兰基板上安装柱钉抓取机构和柱钉垫抓取机构；

在上层移动导轨上的直线轨道滑行座；直线轨道滑行座侧面安装有行走电机，所述行走电机的输出端安装有与上层齿条啮合的行走齿轮；直线轨道滑行座的上方安装有点胶旋压进给基板，点胶旋压进给基板上安装点胶装置和旋压装置；

所述点胶装置包括点胶基板，所述点胶基板上安装点胶气缸，点胶气缸的输出端连接点胶推板，点胶推板连接点胶阀固定板，点胶阀固定板上安装有气动可以调节流量的气动点胶阀，气动点胶阀连接点胶桶和高压气源，点胶桶安装在点胶旋压进给基板上，点胶桶连接高压气源，通过高压气源向气动点胶阀输送胶水；

所述旋压装置包括旋压基板，旋压基板与点胶旋压进给基板之间设有直线导轨，旋压基板的后端所述点胶旋压进给基板上安装有缓冲座，缓冲座上垂直旋压基板设有缓冲杆，缓冲杆上设有缓冲弹簧；旋压基板上安装有旋压电机座，旋压电机座上安装有旋压电机，旋压电机的输出轴上安装有主动齿轮，主动齿轮啮合从动齿轮组，从动齿轮组的每个从动齿轮均安装在独立的旋压轴上，旋压轴安装在旋压轴承座上，旋压轴承座安装旋压基板上，在旋压轴的端部安装有旋压头；

下层移动导轨上安装有3D相机采集装置和打磨清洗喷吹装置，其中，3D相机采集装置用于拍摄柱钉辊套上的某一个柱钉孔实际位置；打磨清洗喷吹装置，用于对柱钉辊套柱钉孔在点胶前进行打磨和清扫；

在协同机器人侧还设有上料平台，所述上料平台安装有相互独立的柱钉上料单元和柱钉垫上料单元；

在床身的侧面安装有托辊总成，用于支撑柱钉辊套。

2.根据权利要求1所述的柱钉辊套粘钉机，其特征在于：所述柱钉垫抓取机构包括上部夹持块，所述上部夹持块安装有电磁铁安装块，电磁铁安装块内嵌装有电磁铁，靠近上料侧所述电磁铁安装块上设有柱钉垫定位槽；所述机械手法兰基板上安装有推压机构；推压机构包括双杆气缸，双杆气缸的活塞杆连接推板，所述推板上安装有六个推杆。

3.根据权利要求1所述的柱钉辊套粘钉机，其特征在于：所述柱钉抓取机构包括取料板，取料板通过连杆连接机械手法兰基板，取料板上安装有六个柔性爪，每个柔性爪均包括两个相对设置的夹持块，夹持块连接双向气缸来实现夹持动作；在取料板的一端安装有2D相机安装板，2D相机安装板上安装有2D相机，2D相机用于采集柱钉辊套上柱钉孔的位置。

4.根据权利要求3所述的柱钉辊套粘钉机，其特征在于：机械手法兰基板上还安装有粘钉保护支架，所述粘钉保护支架上安装有用于检测推杆位置极限位置的检测传感器，起到了柔性防护作用，防止超行程推送柱钉垫和柱钉。

5.根据权利要求1所述的柱钉辊套粘钉机，其特征在于：所述点胶旋压进给基板与直线轨道滑行座之间设有直线轨道，点胶旋压进给基板上安装点胶旋压进给行走电机，点胶旋压进给行走电机的输出端安装有点胶旋压进给行走齿轮，在点胶旋压进给基板与直线轨道滑行座之间设有与点胶旋压进给行走齿轮啮合的齿条；点胶旋压进给基板的一侧安装有旋转升降机构；所述旋转升降机构包括与点胶旋压进给基板垂直设置的四个升降柱，在点胶旋压进给基板的下方安装升降电机，升降电机通过丝杠螺母副连接旋转升降基板，旋转升降基板的一侧设置有旋转装置。

6.根据权利要求5所述的柱钉辊套粘钉机，其特征在于：所述旋转装置包括贯通轴丝杠式步进电机，步进电机的输出端连接齿条，所述齿条安装在直线滑轨的滑块上，齿条的上部啮合有从动齿轮，从动齿轮安装在从动轴上，所述从动轴安装旋转轴承座上，旋转轴承安装在旋转升降基板上，旋转升降基板上安装点胶旋压进给基板。