[实用新型]一种智能机械手臂

说明书

本实用新型涉及一种智能机械手臂，包括底板，底板上固定有机械臂安装座，机械臂安装座上安装有机械手臂，机械手臂包括固定在机械臂安装座的基座和设置在基座上的机械臂，机械臂包括电机和伸缩臂；所述底板的一侧成型有底盘，底盘上固定有视觉组件，视觉组件包括立柱，立柱的上端固定有水平的支撑臂，支撑臂位于机械臂的上方并固定有相机安装座，相机安装座上固定有斜置的工业智能相机。本机械手臂利用可以伸缩的机械臂来扩大分拣范围，配合视觉组件可以实现分拣作业，本机械手臂的成本相比六轴机械臂低的多。

技术领域：

本实用新型涉及机械臂的技术领域，更具体地说涉及一种智能机械手臂。

背景技术：

目前随着自动化技术的方法，机械自动化的普及，一些工厂内逐渐通过机械手代替人工进行制造、焊接、组装等作业，其中机械手也运行在分拣行业中，在分拣作业时，通过多轴机械手配合视觉装置可以对物品的分选，主要原理是利用视觉装置分辨物品的类别和所在位置的坐标，进而反馈给机械手的控制系统，机械手可以准确的抓取物品，但分拣范围不小，所以机械手一般采用六轴机械臂，六轴机械臂的功能强大，但六轴机械臂的成本较高；所以需要一种功能无需与六轴机械臂一样强大，但也能满足分拣作业且成本相对较低的机械手臂。

实用新型内容：

本实用新型的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种智能机械手臂，其机械手臂利用可以伸缩的机械臂来扩大分拣范围，同时机械手臂的成本相比六轴机械臂低的多。

一种智能机械手臂，包括底板，底板上固定有机械臂安装座，机械臂安装座上安装有机械手臂，机械手臂包括固定在机械臂安装座的基座和设置在基座上的机械臂，机械臂包括电机和伸缩臂；所述底板的一侧成型有底盘，底盘上固定有视觉组件，视觉组件包括立柱，立柱的上端固定有水平的支撑臂，支撑臂位于机械臂的上方并固定有相机安装座，相机安装座上固定有斜置的工业智能相机；

所述的伸缩臂包括圆柱型的旋转座和臂杆，旋转座的一端成型有支撑管、另一端固定有电机，旋转座的侧壁上成型有横向的旋转管，旋转管插设在基座内并通过轴承连接在基座上，基座上固定连接有横向的定位轴，定位轴的末端穿过旋转管插设在旋转座内并插套固定有定锥齿轮；

所述电机的转轴插设在旋转座内并通过联轴器固定连接有第一传动轴，第一传动轴的两端通过轴承连接在第一定位座和第二定位座上，第一定位座和第二定位座分别插接固定在旋转管两侧的旋转座内；所述第一传动轴靠近电机的一端插套固定有第一齿轮，第一齿轮上啮合有第二齿轮，第二齿轮插套固定在第二传动轴上，第二传动轴的一端通过轴承连接在第二定位座上、另一端插套固定有动锥齿轮，动锥齿轮和定锥齿轮相啮合；

所述第一传动轴远离电机的一端伸出第一定位座插套固定有第三齿轮，第三齿轮上啮合有第四齿轮，第四齿轮插套固定在第三传动轴，第三传动轴的一端通过轴承连接在第一定位座上、另一端通过联轴器固定连接有丝杠；

所述臂杆上成型有臂轴，臂轴插设在旋转座的支撑管内，所述的丝杠螺接在臂轴内。

优选的，所述臂轴外壁的直径等于支撑管的内孔径，臂轴的中心轴线和丝杠的中心轴线不重合，丝杠的直径不大于臂轴外壁的半径。

优选的，所述的定位轴上插套固定有轴承，轴承插设在旋转座的旋转管内；所述定锥齿轮的直径大于动锥齿轮的直径，定锥齿轮的齿数大于动锥齿轮的齿数。

优选的，所述第二齿轮的直径大于第一齿轮的直径，第四齿轮的直径小于第三齿轮的直径。

优选的，所述旋转座远离支撑管的一端插接固定有盖板，电机固定在盖板上，盖板上成型有偏心过孔，所述的电机采用偏心输出轴电机，电机的转轴插设在盖板的偏心过孔内。

优选的，所述丝杠的长度大于旋转座上支撑管的长度，支撑管的长度小于臂杆上臂轴的长度。

优选的，所述工业智能相机的镜头倾斜朝下，工业智能相机位于基座的正上方。