[实用新型]关节模组和腕掌关节

说明书

本申请提供了一种关节模组,包括第一本体和第二本体，所述第二本体与第一本体铰接；所述第二本体上固联有第一腱传动元件；所述第二本体或第一腱传动元件上设置有用于固定第一传动腱的第一固定元件；所述第一传动腱与第一固定元件固联后，部分绕在第一腱传动元件上；所述第二本体受第一传动腱驱动可相对于所述第一本体绕第一轴线转动。本申请提供的腱传动方式关节模组，可实现远距离的动力传递，有利于在相对较小的空间内进行布局，同时，腱传动方式有利于实现灵活、可靠的驱动及控制。本申请还提供了一种包括上述关节模组的一种腕掌关节。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及关节模组和腕掌关节。

背景技术

机器人的手部要想实现更加灵活和复杂的自由度，以便能灵活精细地操作物体，在相应位置的关节需要有具备一定自由度，且能够实现对相应关节的灵活、可靠的驱动及控制。

机械手一般具有多个手指单元，手指单元通过掌指关节铰接于掌指节，相应手指单元的掌指节分别通过腕掌关节铰接于腕掌基座。在机械手相应手指单元的腕掌关节处需要具有屈伸自由度，但是机械手手指的腕掌关节处通常空间较小。如何在较小的空间内实现上述关节是本领域技术人员所要考虑的技术问题。

发明内容

为了解决上述之一或部分或全部技术问题或是其他技术问题，本申请提供了一种关节模组和一种腕掌关节。

本申请提供了一种关节模组，包括第一本体和第二本体，所述第二本体与第一本体铰接；所述第二本体上固联有第一腱传动元件；所述第二本体或第一腱传动元件上设置有用于固定第一传动腱的第一固定元件；所述第一传动腱与第一固定元件固联后，部分绕在第一腱传动元件上；所述第二本体受第一传动腱驱动可相对于所述第一本体绕第一轴线转动。

在一个实施例中，所述第二本体连接有掌指节，或者，所述第二本体包括掌指节的至少一部分。

在一个实施例中，所述掌指节具有中空结构的驱动器收容部，所述掌指节的一端部具有驱动器定位部。

在一个实施例中，所述具有中空结构的驱动器收容部具有加强结构。

在一个实施例中，所述关节模组包括第一角度传感器，所述角度传感器处设置有传感器盖。

在一个实施例中，所述第一腱传动元件上具有容纳槽，所述第一角度传感器被设置在容纳槽处。

在一个实施例中，所述第一腱传动元件具有第一腱导向部，所述第一传动腱部分绕在第一腱导向部处。

在一个实施例中，所述第一固定元件位于第一腱导向部处；或者，所述第一固定元件位于第一腱导向部外侧且靠近第一腱导向部设置。

在一个实施例中，所述第一固定元件可以可拆卸地设置在第二本体或者第一腱传动元件上。当所述第二本体连接有掌指节或者所述第二本体包括掌指节的至少一部分时，所述第一固定元件也可以可拆卸地设置在掌指节上。

在一个实施例中，在所述第二本体与第一本体的铰接位置处设置有第一轴承。

本申请还提供了一种腕掌关节，包括如上所述的关节模组。腕掌关节具有一自由度，所述第二本体可相对于第一本体绕第一轴线转动，形成腕掌关节的屈伸转动副。

本申请的有益效果在于：

本申请提供的关节模组，可通过驱动器牵拉第一传动腱来驱动第一腱传动元件转动，并由第一腱传动元件带动第二本体相对于所述第一本体绕第一轴线转动。本申请提供的腱传动方式关节模组，可实现远距离的动力传递，有利于在相对较小的空间内进行布局，同时，腱传动方式有利于实现灵活、可靠的驱动及控制。

附图说明