[实用新型]关节模组和腕掌关节

权利要求书

1.一种关节模组,包括第一本体和第二本体，所述第二本体与第一本体铰接；其特征在于，所述第二本体上固联有第一腱传动元件；所述第二本体或第一腱传动元件上设置有用于固定第一传动腱的第一固定元件；所述第一传动腱与第一固定元件固联后，部分绕在第一腱传动元件上；所述第二本体受第一传动腱驱动可相对于所述第一本体绕第一轴线转动。

2.如权利要求1所述的一种关节模组，其特征在于，所述第二本体连接有掌指节，或者，所述第二本体包括掌指节的至少一部分。

3.如权利要求2所述的一种关节模组，其特征在于，所述掌指节具有中空结构的驱动器收容部，所述掌指节的一端部具有驱动器定位部。

4.如权利要求3所述的一种关节模组，其特征在于，所述具有中空结构的驱动器收容部具有加强结构。

5.如权利要求1所述的一种关节模组，其特征在于，所述关节模组包括第一角度传感器，所述角度传感器处设置有传感器盖。

6.如权利要求5所述的一种关节模组，其特征在于，所述第一腱传动元件上具有容纳槽，所述第一角度传感器被设置在容纳槽处。

7.如权利要求1所述的一种关节模组，其特征在于，所述第一腱传动元件具有第一腱导向部，所述第一传动腱部分绕在第一腱导向部处；

所述第一固定元件位于第一腱导向部处；或者，所述第一固定元件位于第一腱导向部外侧且靠近第一腱导向部设置。

8.如权利要求1或2所述的一种关节模组，其特征在于，所述第一固定元件可拆卸地设置在第二本体、第一腱传动元件、或者掌指节上。

9.如权利要求1所述的一种关节模组，其特征在于，在所述第二本体与第一本体的铰接位置处设置有第一轴承。

10.一种腕掌关节，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的关节模组。