[实用新型]一种搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人

说明书

本实用新型公开了一种搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人，包括：母车和多台多向搬运器子车，母车包括：底盘、行走装置、升降机构及升降平台，升降机构设于母车的底盘上，用于升降升降平台；升降平台设于升降机构上，用于停放多向搬运器子车；升降平台为侧面开口平台或四周无遮挡的全平台，其中，侧面开口平台设有多个用于供多向搬运器子车进出的开口，升降平台和停车层上设有对接导向机构，对接导向机构用于导引多向搬运器子车进出升降平台；该子母停车机器人采用母车搭载多方向移动的搬运器子车的方式，可从停车层的多个方向进行车辆存取，实现了立体停车库的高效密集存储。

技术领域

本实用新型涉及有自动化停车技术领域，具体涉及一种搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人。

背景技术

目前，子母车形式的停车机器人，采用把机械式停车库纵向汽车搬运器作为子车移植到了停车机器人领域，由于纵向汽车搬运器只能实现两向搬运，存取汽车时只能实现先入先出或后入先出，队列式顺序或逆序取车，目标汽车处在队列中间位置时搬运效率低甚至无法搬运，难以在货架上实现汽车的密集存储。

在中国专利申请CN111140058A中公开了一种运输子母车，该子母车由于只能采用纵向存取汽车的方式，必须在各个存取站台或货架之间留出至少汽车长度的空间才能满足停车机器人自身运行和装卸汽车的需要，占用场地面积大。有效停车场地面积小、货架布局难度大、空间利用率不高、停车位少，存取效率低等问题普遍存在于现有子母停车机器人系统中，不适宜发挥立体停车库的密集存储优势。

实用新型内容

针对上述问题，发明人提供了一种搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人，子车采用简单可靠的导轨式导向设计，可以使多向搬运器沿预设导轨多个方向行驶，可在空载时在车辆下方快速穿梭，既避免了多台搬运器运行时的交通堵塞问题，又能够有效提高停车效率。母车采用带升降装置的轨道式四向穿梭车或自动导引车(AGV)或移动机器人，布置轨道或规划路径可从多个方向对接停车库，配合停车库的设计，可从停车库的多个方向进行车辆存取，实现了立体停车库的高效密集存储。

本实用新型中，为了便于理解，将车辆或多向搬运器子车长度方向定义为纵向，宽度方向定义为横向，纵向凹槽导轨和横向凹槽导轨的定义随车辆或多向搬运器子车的方向而改变。实际工程应用中，可先定义全局坐标系再定义纵、横方向。平面指可承载多向搬运器子车运行的平面，平面高度不限于地平面，可以是平台、楼层等结构的地坪、地板等。

本实用新型提供了一种搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人，包括：母车和多台多向搬运器子车，多向搬运器子车进入母车后，由母车运载到目标停车层下方，再由母车升降多向搬运器子车，以使得多向搬运器子车进入不同层的停车层装卸车辆；所述母车包括：

底盘；

行走装置，设于所述底盘上，用于驱动母车行驶；

升降机构，设于所述底盘上，设于所述行走装置上，用于升降多向搬运器子车；

升降平台，设于升降机构上，用于停放多向搬运器子车；所述升降平台为侧面开口平台或四周无遮挡的全平台，其中，侧面开口平台设有多个用于供多向搬运器子车进出的开口，所述升降平台和停车层上设有对接导向机构，所述对接导向机构用于导引多向搬运器子车进出升降平台；

所述多向搬运器子车上设有由多个导向件构成的导向组件，所述导向件用于与内嵌于停车库平面内的凹槽运行导轨相配合，导引所述多向行驶搬运器子车沿凹槽运行导轨运动。

进一步地，所述多向搬运器子车的车体为长车体、短车体和伸缩车体中的任意一种。

进一步地，所述多向搬运器子车的车体高度小于其行驶路线上车辆的离地间隙或行驶路线上机械结构的离地间隙，所述的多向行驶搬运器子车可在行驶路线上的车辆或机械结构之下，四向或多向穿梭行驶。