[实用新型]一种搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人

权利要求书

1.一种搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人，包括：母车和多台多向搬运器子车，多向搬运器子车进入母车后，由母车运载到目标停车层下方，再由母车升降多向搬运器子车，以使得多向搬运器子车进入不同层的停车层装卸车辆，其特征在于：

所述母车包括：

底盘；

行走装置，设于所述底盘上，用于驱动母车行驶；

升降机构，设于所述底盘上，用于升降多向搬运器子车；

升降平台，设于升降机构上，用于停放多向搬运器子车；所述升降平台为侧面开口平台或四周无遮挡的全平台，其中，侧面开口平台设有多个用于供多向搬运器子车进出的开口，所述升降平台和停车层上设有对接导向机构，所述对接导向机构用于导引多向搬运器子车进出升降平台；

所述多向搬运器子车上设有由多个导向件构成的导向组件，所述导向件用于与内嵌于停车库平面内的凹槽运行导轨相配合，导引所述多向行驶搬运器子车沿凹槽运行导轨运动。

2.如权利要求1所述的搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人，其特征在于，所述多向搬运器子车的车体为长车体、短车体和伸缩车体中的任意一种。

3.如权利要求1所述的搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人，其特征在于，所述多向搬运器子车的车体高度小于其行驶路线上车辆的离地间隙或行驶路线上机械结构的离地间隙，所述的多向行驶搬运器子车可在行驶路线上的车辆或机械结构之下，四向或多向穿梭行驶。

4.如权利要求1所述的搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人，其特征在于，所述对接导向机构为内嵌于升降平台且与凹槽运行导轨相同的对接凹槽导轨，或为布置在升降平台和停车层对接位置上的导航参照物；

其中，所述对接凹槽导轨与凹槽运行导轨对接后，所述导向组件与对接凹槽导轨/凹槽运行导轨相配合，导引多向搬运器子车进出升降平台；

所述多向搬运器子车上设有检测导航参照物的导引传感器，所述升降平台和停车层对接位置上的导航参照物对接后，所述导引传感器用于导引多向搬运器子车进出升降平台，以及使所述导向组件与凹槽运行导轨准确对接。

5.如权利要求4所述的搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人，其特征在于，所述对接导向机构为对接凹槽导轨时，当搬运器由一个方向进入升降平台，需从另一个方向驶出升降平台时，导向件在对接凹槽导轨的交叉处由进入方向转换为驶出方向。

6.如权利要求1所述的搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人，其特征在于，

所述导向件固定式安装于多向搬运器子车上；或者

所述导向件安装于收放装置上，构成可收放导向件，放下导向件处于低位伸入运行导轨的凹槽导轨内或收起导向件处于高位移出运行导轨的凹槽导轨。

7.如权利要求6所述的搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人，其特征在于，所述导向组件中数个可收放导向件安装在滑块组件上，滑块组件安装在可到达各个导向件位置的驱动机构或导轨上；

当多向搬运器子车由一个方向进行换向时，收起导向件处于高位移出运行导轨，滑块组件带动可收放导向件分别移动到对应另一个方向运行导轨的位置，放下导向件处于低位伸入运行导轨内，继续为多向搬运器子车提供导向，实现多向搬运器子车从一个方向到另一个方向的换向。

8.如权利要求1所述的搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人，其特征在于，所述升降机构为：单桅柱升降机构、剪叉式升降机构、固定立柱升降机构中的任意一种；或者

剪叉式升降机构与单桅柱升降机构/固定立柱升降机构形成的复合升降机构。

9.如权利要求8所述的搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人，其特征在于，所述单桅柱升降机构包括：

单桅柱，位于母车的底盘四角；

所述单桅柱与升降平台连接；或者

所述单桅柱通过滑轮和链条/吊索与升降平台连接；或者

所述单桅柱配置成伸缩臂，所述伸缩臂与升降平台连接；或者

所述单桅柱配置成伸缩臂，底盘上的收卷装置通过滑轮和链条/吊索与升降平台连接。