[实用新型]一种用于机器人末端柔性砂带打磨系统

说明书

本实用新型公开了一种用于机器人末端柔性砂带打磨系统，包括：砂带打磨机，包括安装座、砂带、多个驱动轮、砂带张紧轮和砂带张紧装置，砂带打磨机安装在机器人的末端，砂带打磨机安通过机器人运动对工件进行磨抛；当需要更换砂带时，砂带打磨机通过机器人运动至砂带更换装置所在指定位置进行砂带更换，从而能够实现砂带打磨机的砂带的自动更换，替换人工更换砂带，提升更换砂带的效率。

技术领域

本实用新型涉及打磨设备技术领域，特别是涉及一种用于机器人末端柔性砂带打磨系统。

背景技术

用于机器人末端柔性砂带打磨系统是指将砂带打磨机应用于机器人末端，也即是一种适用于机器人的打磨末端执行器，广泛应用于汽车焊接制造行业。用于机器人末端柔性砂带打磨系统是在使用过程中，砂带打磨机的砂带通过驱动轮带动以一定的线速度对工件进行磨抛，砂带的磨抛效率整体上波动大，导致在砂带寿命范围内，因砂带磨损，磨抛表面质量不均匀而需更换砂带。

公开号为CN108000300A的专利文献公开的一种适用于机器人的打磨末端执行器，其具备砂带张紧和调偏的功能，且砂带拆卸方便，其线速度可通过更换同步带轮进行调整，能够用在多种打磨需求上，但其砂带的更换需要人工更换，更换周期长，且在磨抛工位可能会由于磨削铁屑杂质的影响而刮伤手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种砂带打磨机用的砂带自动更换装置，实现该砂带打磨机的砂带的自动更换。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

一种用于机器人末端柔性砂带打磨系统，包括：

砂带打磨机，包括安装座、砂带、多个驱动轮、砂带张紧轮和砂带张紧装置，各所述驱动轮均可转动地设置于所述安装座上，所述砂带张紧轮可转动地设置于所述砂带张紧装置上且与各所述驱动轮的转向相同，所述砂带可传动地套设于多个所述驱动轮和砂带张紧轮形成的第一多边形结构上，所述砂带张紧装置设置于所述安装座上，用于驱动所述砂带张紧轮的伸缩而调节所述砂带的张紧度；

砂带更换装置，包括机座、多个升降支撑装置和调节移动装置，各升降支撑装置均包括第一升降装置和第一支撑装置，各第一升降装置设置于机座上且各自的升降端与各第一支撑装置驱动连接，用于驱动各第一支撑装置沿竖直方向升降，所述调节移动装置包括第二升降装置、伸缩驱动结构和第二支撑装置，所述伸缩驱动结构设置于机座上且伸缩端与第二升降装置连接固定，所述第二升降装置用于驱动所述第二支撑装置沿竖直方向升降，多个所述第一支撑装置和所述第二支撑装置之间的连线形成有第二多边形结构，待套装于所述砂带打磨机上的新的砂带通过机器人套装于所述第二多边形结构上，所述新的砂带的张紧度能够通过所述伸缩驱动结构驱动所述第二升降装置沿水平方向移动来调节，且所述新的砂带张紧支撑后的形状与待更换砂带的砂带打磨机上的砂带的形状相匹配。

进一步地，所述第一支撑装置包括第一连接板和第一套接杆组件，所述第一连接板固定于所述第一升降装置的升降端，所述第一套接杆组件沿竖直方向固定于第一连接板上。

进一步地，所述机座的上表面上开设有镂空部，所述第一连接板和第一升降装置均位于所述机座的底端，所述第一套接杆组件穿过所述镂空部。

进一步地，所述第一支撑装置还包括固定板，所述固定板固定于机座的底壁上并位于所述第一连接板的上方，所述第一套接杆组件沿竖直方向可移动地穿设于所述固定板。

进一步地，所述第二支撑装置包括第一连接座和第二套接杆组件，所述第二套接杆组件沿竖直方向可移动地穿设于所述第一连接座与所述第二升降装置的升降端连接，所述第二升降装置固定于所述第一连接座上，所述伸缩驱动结构的伸缩端与所述第一连接座连接。

进一步地，所述第一连接座、第二升降装置和伸缩驱动结构均位于所述机座的底部。