[实用新型]一种用于机器人末端柔性砂带打磨系统

权利要求书

1.一种用于机器人末端柔性砂带打磨系统，其特征在于，包括：

砂带打磨机，包括安装座、砂带、多个驱动轮、砂带张紧轮和砂带张紧装置，各所述驱动轮均可转动地设置于所述安装座上，所述砂带张紧轮可转动地设置于所述砂带张紧装置上且与各所述驱动轮的转向相同，所述砂带可传动地套设于多个所述驱动轮和砂带张紧轮形成的第一多边形结构上，所述砂带张紧装置设置于所述安装座上，用于驱动所述砂带张紧轮的伸缩而调节所述砂带的张紧度；

砂带更换装置，包括机座、多个升降支撑装置和调节移动装置，各升降支撑装置均包括第一升降装置和第一支撑装置，各第一升降装置设置于机座上且各自的升降端与各第一支撑装置驱动连接，用于驱动各第一支撑装置沿竖直方向升降，所述调节移动装置包括第二升降装置、伸缩驱动结构和第二支撑装置，所述伸缩驱动结构设置于机座上且伸缩端与第二升降装置连接固定，所述第二升降装置用于驱动所述第二支撑装置沿竖直方向升降，多个所述第一支撑装置和所述第二支撑装置之间的连线形成有第二多边形结构，待套装于所述砂带打磨机上的新的砂带通过机器人套装于所述第二多边形结构上，所述新的砂带的张紧度能够通过所述伸缩驱动结构驱动所述第二升降装置沿水平方向移动来调节，且所述新的砂带张紧支撑后的形状与待更换砂带的砂带打磨机上的砂带的形状相匹配。

2.根据权利要求1所述的用于机器人末端柔性砂带打磨系统，其特征在于，所述第一支撑装置包括第一连接板和第一套接杆组件，所述第一连接板固定于所述第一升降装置的升降端，所述第一套接杆组件沿竖直方向固定于所述第一连接板上。

3.根据权利要求2所述的用于机器人末端柔性砂带打磨系统，其特征在于，所述机座的上表面上开设有镂空部，所述第一连接板和第一升降装置均位于所述机座的底端，所述第一套接杆组件穿过所述镂空部。

4.根据权利要求3所述的用于机器人末端柔性砂带打磨系统，其特征在于，所述第一支撑装置还包括固定板，所述固定板固定于机座的底壁上并位于所述第一连接板的上方，所述第一套接杆组件沿竖直方向可移动地穿设于所述固定板。

5.根据权利要求2所述的用于机器人末端柔性砂带打磨系统，其特征在于，所述第二支撑装置包括第一连接座和第二套接杆组件，所述第二套接杆组件沿竖直方向可移动地穿设于所述第一连接座与所述第二升降装置的升降端连接，所述第二升降装置固定于所述第一连接座上，所述伸缩驱动结构的伸缩端与所述第一连接座连接。

6.根据权利要求5所述的用于机器人末端柔性砂带打磨系统，其特征在于，所述第一连接座、第二升降装置和伸缩驱动结构均位于所述机座的底部。

7.根据权利要求6所述的用于机器人末端柔性砂带打磨系统，其特征在于，所述新的砂带通过机器人套装于所述第二套接杆组件和多组所述第一套接杆组件之间的连线形成的所述第二多边形结构上。

8.根据权利要求7所述的用于机器人末端柔性砂带打磨系统，其特征在于，所述第二套接杆组件包括多根第二套接杆，各所述第二套接杆包括首尾连接的连接段、第一支撑段和第二支撑段，所述连接段的外径大于所述第一支撑段的外径，所述第一支撑段的外径大于所述第二支撑段的外径，所述连接段与所述第二升降装置的升降端连接固定，所述第一支撑段和第二支撑段位于所述机座的上表面，所述第一支撑段与所述连接段连接处的台阶或所述第二支撑段与第一支撑段连接处的台阶用于支撑所述新的砂带。

9.根据权利要求8所述的用于机器人末端柔性砂带打磨系统，其特征在于，所述第一套接杆组件包括多根第一套接杆，所述第一套接杆的结构与所述第二套接杆的结构相同。

10.根据权利要求1所述的用于机器人末端柔性砂带打磨系统，其特征在于，所述砂带张紧调节装置包括驱动单元和U形座，所述砂带张紧轮可转动地设置于所述U形座内，所述驱动单元设置于所述安装座上，用于驱动所述U形座沿着垂直于所述砂带张紧轮的转动轴线方向伸缩而调节所述砂带张紧轮的伸缩量。