[实用新型]采样机器手

权利要求书

1.采样机器手，其特征在于，包括：

动平台；

夹持部，所述夹持部设置在动平台的侧面上，所述夹持部用于夹持采样拭子；

基座，所述基座上设有至少三个直线驱动器，多个所述直线驱动器的驱动轴向同一侧推顶，多个所述驱动轴相互平行；以及

连杆，所述连杆的数量与直线驱动器数量相同且一一对应设置，所述连杆的一端与所述动平台球铰接，所述驱动轴用于推动对应的连杆的另一端，所述连杆的另一端相对驱动轴转动设置。

2.如权利要求1所述的采样机器手，其特征在于，多个所述驱动轴的轴线与垂直于驱动轴轴线的平面的多个交点分别为同一等边多边形的顶点，多个连杆与所述动平台的球铰接点分别为另一等边多边形的顶点。

3.如权利要求1或2所述的采样机器手，其特征在于，多个所述连杆的另一端分别转动连接在对应的固定轴上，所述固定轴的轴线与驱动轴的推顶方向垂直，所述驱动轴的轴线与对应的固定轴相交于所述固定轴在长度方向上的中点位置，多个所述固定轴位于同一垂直于驱动轴轴线的平面上时，所述固定轴的轴线相交并形成等边多边形。

4.如权利要求3所述的采样机器手，其特征在于，在所述基座上还设有移动块，所述驱动轴连接所述移动块，所述固定轴设在所述移动块上。

5.如权利要求4所述的采样机器手，其特征在于，在所述移动块上设有导向杆，在所述基座上设有导向孔，所述导向杆滑动穿设在所述导向孔内。

6.如权利要求1所述的采样机器手，其特征在于，所述直线驱动器和所述连杆均为三个。

7.如权利要求1所述的采样机器手，其特征在于，所述采样机器手还包括转动机构，所述转动机构用于驱动基座在第一平面内转动，所述第一平面平行于所述驱动轴的推顶方向。

8.如权利要求7所述的采样机器手，其特征在于，所述转动机构包括：

电机，所述电机的动力输出端连接所述基座；以及

支架，所述支架用于固定所述电机。

9.如权利要求7所述的采样机器手，其特征在于，所述采样机器手还包括测力传感器和控制器，所述测力传感器设置在所述动平台的侧面，所述夹持部连接在所述测力传感器的检测端，所述测力传感器电连接所述控制器，所述控制器用于接收测力传感器的信号并向直线驱动器和转动机构发送信号以控制所述直线驱动器和所述转动机构。

10.如权利要求1所述的采样机器手，其特征在于，所述夹持部包括三个夹爪，所述夹爪用于夹持所述拭子。