[实用新型]一种由两个旋转原动件驱动的解魔方机器人结构

说明书

本实用新型公开了一种由两个旋转原动件驱动的解魔方机器人结构，属于解魔方机器人领域，包括：第一原动件、第二原动件、机架、操作件、托盘、凸起。第一原动件与第二原动件分别可绕其转轴相对机架转动；第一原动件旋转时，可带动操作件运动；第二原动件旋转时，可带动托盘旋转；本实用新型能够实现扭转魔方最下层的功能，以及调整魔方朝向的功能；两类功能相结合即可实现扭转魔方6个面的任意一面的功能；与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：1、仅需两个原动件即可驱动整个机构；2、结构简单，所需零件少，从而减小了体积、降低了成本。

技术领域

本实用新型涉及解魔方机器人领域，具体为一种由两个旋转原动件驱动的解魔方机器人结构。

背景技术

解魔方机器人是能够自动扭转并复原魔方的自动化机械装置，涉及机械结构、电路组件、识别模块和求解算法等关键技术。

从机械结构划分，现有的解魔方机器人通常有如下类型：

六臂驱动型，由6个电机分别转动魔方的6个面，典型代表如公开号为CN209440168U的中国专利；

五臂驱动型，在魔方的前、后、左、右、下5个方向设置电机，分别转动魔方的5个面，典型代表如公开号为CN209007559U的中国专利；

四臂八驱型，由4个机械臂组成，每个机械臂上包含一个移动卡爪前后位置的电机和一个扭转魔方的电机，总计8个电机，4个机械臂互相配合实现扭转并复原魔方的功能，典型代表如公开号为CN214055291U的中国专利；

二臂二指型，由两个机械臂组成，每个机械臂上包含一个扭转魔方的电机和一个夹持魔方的电机(或气缸)，两个机械臂互相配合实现扭转并复原魔方的功能，典型代表如公开号为CN210414551U的中国专利。

发明人认为：市面上现有的解魔方机器人，结构复杂、体积大、所需原动件多，从而导致解魔方机器人的制作过程复杂、生产成本高，进而导致解魔方机器人难以推广。

实用新型内容

为解决现有的解魔方机器人结构复杂、体积大、所需原动件多的问题，本实用新型公开了一种由两个旋转原动件驱动的解魔方机器人结构。

一种由两个旋转原动件驱动的解魔方机器人结构，包括：

第一原动件1、第二原动件2、机架3、操作件4、托盘5、凸起6；

所述第一原动件1为单自由度的旋转类型原动件，可相对所述机架3转动，其转轴为水平轴；

所述第二原动件2为单自由度的旋转类型原动件，可相对所述机架3转动，其转轴与所述第一原动件1的转轴垂直且不相交；

所述操作件4分为三部分，左边部分与所述第一原动件1铰接；右边部分为一个环41，所述环41可以是封闭环，也可以是非封闭环；中间部分连接左边部分和右边部分；

所述第二原动件2与所述托盘5固定连接；

所述凸起6固定在所述机架3的上表面。

进一步地，所述第一原动件1旋转时带动所述操作件4运动。

进一步地，所述第二原动件2旋转时带动所述托盘5旋转。

进一步地，所述凸起6设置在所述第一原动件1的运动范围之外；所述凸起6设置在所述托盘5的运动范围之外；当第一原动件1转动到其转轴的右下方时，所述操作件4的中间部分的下表面与所述凸起6的上表面接触。

进一步地，所述托盘5的内腔，最浅处深度不超过19mm，长度与宽度均不小于55mm。

相比现有技术，本实用新型达到的技术效果如下：

1、仅需两个原动件即可驱动整个机构；