[实用新型]一种多功能划线机器人

说明书

一种多功能划线机器人，其包括划线主机及涂料供给装置，所述划线主机上设有自动测量组件及控制系统，所述自动测量组件包括电动伸缩杆及装设于电动伸缩杆上端的高精度自动探测装置，所述电动伸缩杆可带动高精度自动探测装置活动升降；所述高精度自动探测装置内装设有视觉传感器、短距激光雷达、IMU、超声波探测器及碰撞传感器，所述视觉传感器、短距激光雷达、IMU、超声波探测器及碰撞传感器均与控制系统信号连接。本实用新型通过自动测量组件内装设的多种传感器配合，为划线机器人提供精确的环境感知信息，实现划线机器人自主定位、自主决策、自动规划路径和灵活避障的功能，提高其智能性；本实用新型实用性强，具有较强的推广意义。

技术领域

本实用新型涉及一种划线机器人，尤其涉及一种多功能划线机器人。

背景技术

划线机是一种广泛应用于道路、高整公路、停车场、广场和跑道等的在平整的地面上划出不同约束、指引和警示等规则限制标志的路面施工机械。划线机以其快速、高效、准确等优点在城市规划和公路建设方面发挥了巨大作用，最大程度的节省了路面施工的工期和经济投入。

常规的划线机往往需要通过人工预先对作业场景进行测量、标记、清洁，然后再采用手动的方式推动划线机沿标记喷涂划线，或依靠传感器的识别控制划线机沿标记自动喷涂划线。而对作业场景的测量标记不仅劳动强度大、耗费时间，而且人工测量、标记的精确度也不够高，因此普通的划线机难以应用于作业空间大、精度需求高的应用场景。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种多功能划线机器人。

一种多功能划线机器人，包括划线主机及涂料供给装置，所划线主机的尾部设有拖挂公扣，所述涂料供给装置的前端设有拖挂母扣及卡接螺栓，所述拖挂公扣与拖挂母扣互相嵌合且由卡接螺栓穿设限位。所述划线主机上设有自动测量组件及控制系统，所述自动测量组件包括电动伸缩杆及装设于电动伸缩杆上端的高精度自动探测装置，所述电动伸缩杆可带动高精度自动探测装置活动升降。所述高精度自动探测装置内装设有视觉传感器、短距激光雷达、IMU、超声波探测器及碰撞传感器，所述视觉传感器、短距激光雷达、IMU、超声波探测器及碰撞传感器均与控制系统信号连接。其中所述视觉传感器及短距激光雷达可扫描、测量作业空间并向控制系统反馈，所述IMU及超声波探测器可进行精准定位并向控制系统发送位置信息，所述碰撞传感器可实时检测路线障碍并向控制系统发出警告提示。

进一步地，所述划线主机还包括驱动组件，所述驱动组件包括两组驱动电机、两组行走轮及一组万向从动轮。两组所述驱动电机装设于划线主机内，且该两组驱动电机的一端分别延伸位于划线主机的左右两外侧，两组所述行走轮分别装设于两组第二驱动电机的外侧端，所述万向从动轮装设于划线主机的前侧底部。两组所述驱动电机分别与控制系统信号连接。

进一步地，所述划线主机还包括喷绘组件，所述喷绘组件包括涂料切换装置、第一调节装置、两组喷枪及两台供料泵，所述涂料切换装置、第一调节装置及两台供料泵均装设于划线主机内，两组所述喷枪的一端分别装设于第一调节装置的左右两侧，另一端则分别延伸于划线主机外。两组所述喷枪均包括电动伸缩臂及装设于电动伸缩臂端部的涂料喷头，所述电动伸缩臂可活动伸缩。

进一步地，所述涂料切换装置包括支撑架、滑动套筒、切换柱及伸缩电机，所述滑动套筒横向架设于支撑架上，该滑动套筒呈两端开口设计，其内设有滑动腔体，且其外侧设有第一进料口、第二进料口、第一出料口及第二出料口。两台所述供料泵分别与第一进料口及第二进料口连接，两组喷枪分别与第一出料口及第二出料口连接。所述第一进料口、第二进料口、第一出料口、第二出料口上均设有电磁控制阀，若干所述电磁控制阀均与控制系统信号连接。

进一步地，所述切换柱穿设于滑动腔体内且可沿滑动腔体左右滑动，该切换柱上设有四组对接块，所述对接块上设有连接通孔；所述伸缩电机设于滑动套筒一侧且与切换柱的一端连接。