[实用新型]一种折叠式两栖爬壁机器人

说明书

本实用新型公开了一种折叠式两栖爬壁机器人，包括机身、机臂组件、飞控系统、起落架、旋翼组件和行走组件；机臂组件具有机臂和第一安装件，机臂一端部铰接在机身上，旋翼组件包括设置在每个机臂上的旋翼单元；行走组件包括设置在每个机臂上的行走单元。本实用新型的机臂与机身铰接在一起，可折叠在一起，便于运输；旋翼单元和行走单元集成安装在机臂上，拆装灵活方便，便于维修测试，还减轻重量；行走电机独立驱动四个行走轮，实现爬壁状态下的自由行走，螺旋桨远离车轮以及载荷面和作业面等工作面，旋翼单元的推力产生正压力，确保机器人稳定“压”在墙面上，确保机器人在工作面上的行走，确保顺利通过大曲率曲面、凹凸不平处。

技术领域

本实用新型涉及机器人，尤其是涉及一种折叠式两栖爬壁机器人。

背景技术

近年来，人们对安全越来越重视，逐渐开展了墙面、高坡度斜坡或桥梁底面等建筑物上裂缝或裂纹检测项目，以掌握建筑物服役期间的安全状态。对于竖墙或高陡坡来说，由于竖墙和陡坡结构限制，导致搭载检测设备的无人机很难稳定飞行或悬停，且无法近距离地获取墙面或坡面信息。

爬壁机器人是可以在竖墙或高陡坡面上完成攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。目前，大多采用爬壁机器人对竖墙和高陡坡进行检测。然而，现有爬壁机器人体积庞大，不仅需要较大的空间来运输，而且当遇到凸凹不平或大曲面时无法及时调整行走方向，存在安全隐患；另外，现有爬壁机器人无法满足桥梁底面的检测需求。因而，如何设计一种体积小巧，转移灵活，且不仅适用于竖墙和高陡坡，还适用于桥梁底面检测的机器人至关重要。

发明内容

本实用新型目的在于提供一种折叠式两栖爬壁机器人，不仅兼顾了飞行和爬壁功能，还适用于竖面、倾斜面和顶面上行走，适用范围广。

为实现上述目的，本实用新型采取下述技术方案：

本实用新型所述的折叠式两栖爬壁机器人，包括机身、机臂组件和飞控系统，还包括起落架，以及集成在所述机臂组件上的旋翼组件和行走组件；

所述机臂组件具有多个机臂和多个第一安装件，每个所述机臂的一端部铰接在所述机身上而其另一端部固连有一个所述第一安装件；

所述旋翼组件包括多个旋翼单元，所述旋翼单元具有固连在第一安装件上的旋翼电机和与所述旋翼电机传动连接的螺旋桨；

所述行走组件包括多个行走单元，每个机臂上设置有一个所述行走单元，行走单元包括固定在第一安装件上表面的第二安装件、固定在第二安装件上的行走电机和与所述行走电机传动连接的行走轮，所述行走轮位于第二安装件的外侧。

在本实用新型中，机臂与机身铰接在一起，在运输时能够折叠在一起，便于运输；旋翼单元和行走单元集成安装在机臂的一端部，体积小巧，拆装灵活方便，便于维修测试，还减轻了重量，进而减少负重；行走电机独立驱动四个行走轮，实现爬壁状态下的自由行走，另外，螺旋桨的旋翼远离车轮以及载荷面和作业面等工作面，减少粉尘对检测设备的干扰，旋翼单元的推力产生正压力，确保机器人稳定“压”在墙面上，进一步确保机器人在工作面上的行走，且保证本实用新型能顺利通过检测面上的大曲率曲面、凹凸不平处。

本实用新型的机器人为小型机器人，行走轮的轮径约为70mm，机臂的长度约为300mm，结构小巧，进一步保证本实用新型的行走灵活性，便于调整行走状态，进一步确保本实用新型能够顺利通过大曲率曲面和凹凸不平的工作面。

优选的，所述第一安装件包括上安装板和下连接板，所述上安装板和下安装板通过连接螺栓固定在机臂端部，所述旋翼电机固定在下安装板上，螺旋桨的连接套固定在旋翼电机的动力轴上。