[实用新型]一种机器人夹爪装置

说明书

本实用新型涉及PRP分离提取技术领域，尤其涉及一种机器人夹爪装置,包括电动夹爪一和电动夹爪二；电动夹爪一横向设置，用于夹取注射器，且被夹持注射器的轴线与电动夹爪一的轴线垂直；电动夹爪二竖向设置，用于夹取离心管，且被夹持离心管的轴线与电动夹爪二的轴线平行。本实用新型可以利用特定的夹具夹取离心管，特定的夹具夹取注射器，且通过夹具形状和位置的设置，可以避免多余的移动路径，提高注射器和离心管移动的效率和准确度，解决了现有机器人需要频繁的将注射器和离心管抓取并放置至不同位置，操作复杂，影响PRP的提取效率。

技术领域

本实用新型涉及PRP分离提取技术领域，尤其涉及一种机器人夹爪装置。

背景技术

目前PRP(富血小板血浆Platelet-rich plasma,简称PRP)在医学手术治疗、骨病治疗等得到很好的临床应用，对患者的疾病预防及康复起到很好的治疗效果。在医学及美容治疗方面将得到广泛临床应用。

现阶段存在如下问题：提取PRP的过程中需要利用注射器吸取离心管中离心后的PRP层，采用人工提取的方式效率太低，因此，现在逐步采用自动提取替代人工提取的方式。而提取PRP的过程中离心管和注射器都是一次性使用，由机械手需要越过障碍物为自动吸取装置装上注射器，并在检测装置装置上放入离心管，抽取结束后取下注射器和离心管，反复重复上述操作，现有技术中的六轴机器人虽然可以先夹取注射器安装完成后再夹取离心管，但需要频繁的将注射器和离心管抓取并放置在不同位置，操作复杂，影响PRP的提取效率。为此，我们提出一种机器人夹爪装置。

实用新型内容

基于背景技术存在的技术问题，本实用新型提出了一种机器人夹爪装置，可以利用特定的夹具夹取离心管，特定的夹具夹取注射器，且通过夹具形状和位置的设置，可以避免多余的移动路径，提高注射器和离心管移动的效率和准确度，解决了现有机器人需要频繁的将注射器和离心管抓取并放置至不同位置，操作复杂，影响PRP的提取效率。

本实用新型提供如下技术方案：一种机器人夹爪装置，包括电动夹爪一和电动夹爪二；

所述电动夹爪一横向设置，用于夹取注射器，且被夹持注射器的轴线与电动夹爪一的轴线垂直；

所述电动夹爪二竖向设置，用于夹取离心管，且被夹持离心管的轴线与电动夹爪二的轴线平行。

优选的，还包括机器人连接件和电动夹爪连接板，所述电动夹爪一和电动夹爪二均固定在电动夹爪连接板上，所述电动夹爪连接板通过机器人连接件与机器人连接。

优选的，所述电动夹爪二上设置有夹具二，所述夹具二为L型，其夹持部位于远离机器人连接件轴线的一侧。

优选的，所述夹具二夹持部的两个夹持面均为三角形槽，两个三角形槽在夹具闭合时组成四边形，且四边形的各个面均与离心管贴合。

优选的，所述电动夹爪一上设置有夹具一，所述夹具一夹持部的两个夹持面均为三角形槽，两个三角形槽在夹具闭合时组成四边形，且四边形的各个面均与注射器贴合。

本实用新型提供了一种机器人夹爪装置，通过设置了电动夹爪一，电动夹爪一专门夹取注射器，注射器一般放置在抽取装置上，抽取装置设置在离心管的上方，因此将电动夹爪一横向设置，方便注射器的安装，减少移动路径。通过设置电动夹爪二，电动夹爪二专门夹取离心管，离心管一般放置在检测装置上，位于抽取装置及注射器的下方，因此将电动夹爪二纵向放置，方便离心管的放置，减少移动路径，且放置离心管的过程中需要避开其上方的抽取装置和注射器，将夹具二设置为L型，可以利用其突出的一端夹持离心管，方便离心管的放置和抓取，减少避障路径，从而解决了现有机器人需要频繁的将注射器和离心管抓取并放置至不同位置，操作复杂，影响PRP的提取效率。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图中：1、机器人连接件；2、电动夹爪连接板；3、电动夹爪一；4、电动夹爪二；5、夹具一；6、夹具二。