[实用新型]动力盒及控制臂

权利要求书

1.一种动力盒，包括固定板及多个电机，所述电机的机体设于所述固定板，且所述电机的输出轴伸出所述固定板的上表面，其特征在于，还包括控制模块和多个编码器，其中：

所述编码器与所述电机一一对应，所述编码器包括环形光栅盘及读数头，所述光栅盘套设于所述输出轴且朝向所述固定板的表面上具有同心且在周向上两两错位设置的多圈刻度线，所述读数头设于所述固定板的上表面且位于所述刻度线的正下方；

所述控制模块设于所述固定板，且与所述电机及所述读数头通信连接，用于根据所述读数头所采集的所述刻度线的刻度信息控制所述电机的转动。

2.根据权利要求1所述的动力盒，其特征在于，所述控制模块包括PCBA，所述PCBA设于所述固定板的上表面，且套设在所述输出轴上，所述PCBA分别与所述电机及所述读数头通信连接。

3.根据权利要求2所述的动力盒，其特征在于，所述PCBA和所述固定板通过定位孔和定位柱相配合以定位，所述定位孔设于所述PCBA和所述固定板中的一个，所述定位柱设于另一个。

4.根据权利要求2所述的动力盒，其特征在于，所述读数头设于所述PCBA上。

5.根据权利要求1所述的动力盒，其特征在于，所述编码器还包括环状的圆台，所述圆台设于所述输出轴，且与所述输出轴同轴，所述光栅盘设于所述圆台，且与所述圆台同轴。

6.根据权利要求5所述的动力盒，其特征在于，所述圆台上开设有D型孔，且通过贯穿所述D型孔的紧固件固定于所述输出轴。

7.根据权利要求5所述的动力盒，其特征在于，所述读数头的顶面与所述刻度线的距离为1.5±0.5mm。

8.根据权利要求1所述的动力盒，其特征在于，所述刻度线的圈数为两个。

9.根据权利要求8所述的动力盒，其特征在于，所述读数头的发射中心位于两圈所述刻度线的正中间。

10.一种控制臂，包括从端机械臂、隔离板及器械盒，其特征在于，还包括如权利要求1-9任一项所述的动力盒，所述动力盒设于所述从端机械臂的末端关节，且通过所述隔离板与所述器械盒相连接。