[实用新型]一种移动机械臂

说明书

本实用新型公开了一种移动机械臂，涉及机械臂领域，包括地轨机构，地轨机构上连接有支撑柱组件，支撑柱组件上设置有助力臂机构，助力臂机构包括第一助力臂组件和第二助力臂组件。第一助力臂组件包括第一转动轴，第一转动轴上连接有第一气缸和第一固定座，第一气缸的驱动轴上连接有第一助力臂，第一助力臂与第一固定座转动连接，本申请中动力臂机构可以前后、上下移动和左右方向转动，使得待移动物移动的范围更广。本申请中的支撑气缸用于支撑第一助力臂机构，增加机械臂机构的支撑能力，减小了第一气缸需要输出的力，减小了第一助力臂的拉应力，降低了第一助力臂损坏的风险，提高了第一助力臂的使用寿命，使得机械臂机构可以提升更重的物体。

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，特别涉及一种移动机械臂。

背景技术

在当前的自动化生产过程当中，机械臂起到至关重要的作用，它替代人工的同时也更高效迅速。

当大的机械臂在生产过程中意外损坏会造成生产停滞，则需要使用临时的机械臂进行替代，因大机械臂维修需耗费较长时间，因此急需能够快速进行安装以及拆卸的小型机械臂进行暂时替代，以防止生产停滞。

传统的机械臂使用旋转气缸带动机械臂的一端转动从而带动机械臂的另一端上下移动，需要的旋转气缸的力矩较大，且控制精度不够准确。

专利CN103302675A采用直线气缸驱动机械臂上下移动，在需要提升的物体较重时又由于机械臂较长，需要的直线气缸的驱动力较大，且机械臂承受的拉应力较大，容易损坏。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种临时替代大机械臂，减小直线气缸的驱动力，减小机械臂拉应力的移动机械臂。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种移动机械臂，包括地轨机构，所述地轨机构上固定连接有支撑柱组件，所述支撑柱组件上设置有助力臂机构，所述助力臂机构包括第一助力臂组件和设置在第一助力臂组件上的第二助力臂组件；所述地轨机构用于带动助力臂机构水平移动，从而带动待移动物水平移动，所述支撑柱组件用于支撑助力臂机构，使得助力臂机构处于一定的高度。

所述第一助力臂组件包括与支撑柱组件转动连接的第一转动轴，所述第一转动轴上固定连接有第一气缸和第一固定座，所述第一气缸的驱动轴上铰接有第一助力臂，所述第一助力臂通过连接轴与第一固定座铰接，所述第一固定座设置在第一助力臂靠近第一气缸的一端，所述第一气缸伸出较短的距离就可以带动助力臂机构上下移动较长的距离，所述第一气缸只需很小的距离就能在助力臂组件的末端上下移动很大的距离。所述第一转动轴使得第一助力臂组件可以相对于支撑柱组件360度旋转，增大了待移动物移动的范围。

所述支撑柱组件上设置有用于支撑第一助力臂的支撑气缸，所述支撑气缸的固定端与支撑柱组件转动连接，所述支撑气缸的驱动轴与第一助力臂的下端转动连接，所述支撑气缸用于支撑第一助力臂机构，增加机械臂机构的支撑能力，减小了第一气缸需要输出的力，减小了第一助力臂的拉应力，降低了第一助力臂损坏的风险，提高了第一助力臂的使用寿命，使得机械臂机构可以提升更重的物体。所述第一气缸伸缩时所述支撑气缸相对应的伸缩，所述第一气缸伸长时所述支撑气缸缩回，所述第一气缸缩回时所述支撑气缸伸出。

工作原理：所述地轨机构带动待移动物水平移动，到达指定位置后，所述第一气缸伸出带动第一助力臂靠近第一气缸的一端向上移动，由于杠杆原理(所述第一助力臂与第一固定座铰接)，所述第一助力臂靠近第二助力臂组件的一端向下移动，同时所述支撑气缸缩回带动第一助力臂向下移动，从而带动待移动物向下移动；相反，所述第一气缸缩回带动第一助力臂靠近第一气缸的一端向下移动，由于杠杆原理所述第一助力臂靠近第二助力臂组件的一端向上移动，同时所述支撑气缸伸出向上顶升第一助力臂，从而带动待移动物向上移动到指定位置。