[实用新型]手指结构、货叉组件及搬运机器人

说明书

本申请涉及一种手指结构、货叉组件及搬运机器人。该手指结构包括：基座、手指本体、曲柄机构和驱动件；所述手指本体枢转连接于所述基座，且所述手指本体能够绕水平方向的轴线转动，所述手指本体上设有滑槽；所述曲柄机构的一端枢转连接于所述基座，所述驱动件用于驱动所述曲柄机构转动；所述曲柄机构的另一端设有与所述滑槽连接的滑动件，当所述曲柄机构转动时，所述滑动件能够沿所述滑槽来回滑动，以带动所述手指本体转动；所述滑槽具有第一端和第二端，当所述手指本体处于水平状态或竖直状态时，所述滑动件位于所述滑槽的第一端且曲柄机构通过滑动件使手指本体锁紧于水平状态或竖直状态。本申请提供的方案，能够适应从货箱的上方进行取货。

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种手指结构、货叉组件及搬运机器人。

背景技术

随着物流行业的自动化程度的提高，搬运机器人越来越多地被用于货物的搬运中，因此搬运机器人成为物流行业的研究热点。

相关技术中，搬运机器人包括能够在竖直方向上升降的货叉组件，货叉组件用于取放货物；货叉组件具有能够在水平方向上伸缩移动的伸缩臂，伸缩臂的端部设有手指结构，在取放货物时，伸缩臂带动手指结构从货箱的左右两侧伸进货箱的存放空间，到位后旋转手指结构，以使伸缩臂和手指结构共同将货箱拉至货叉组件上。

然而，对于一些宽度方向的空间受限的场景，需要伸缩臂从货箱的上方伸进货箱的存放空间进行取货，而相关技术中的手指结构无法适应这种取货需求。

实用新型内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种手指结构、货叉组件及搬运机器人，能够适应从货箱的上方进行取货。

本申请第一方面提供一种手指结构，包括基座、手指本体、曲柄机构和驱动件；

所述手指本体枢转连接于所述基座，且所述手指本体能够绕水平方向的轴线转动，所述手指本体上设有滑槽；

所述曲柄机构的一端枢转连接于所述基座，所述驱动件用于驱动所述曲柄机构转动；所述曲柄机构的另一端设有与所述滑槽连接的滑动件，当所述曲柄机构转动时，所述滑动件能够沿所述滑槽来回滑动，以带动所述手指本体转动；

所述滑槽具有第一端和第二端，当所述手指本体处于水平状态或竖直状态时，所述滑动件位于所述滑槽的第一端且所述曲柄机构通过所述滑动件使所述手指本体锁紧于水平状态或竖直状态。

进一步的，所述滑槽沿所述手指本体的长度方向延伸，所述第一端为所述滑槽靠近所述基座的一端，所述第二端为所述滑槽远离所述基座的一端。

进一步的，当所述滑动件位于所述滑槽的第一端时，所述滑动件、所述曲柄机构与所述基座的枢转连接处、以及所述手指本体与所述基座的枢转连接处形成钝角三角形，且该钝角三角形的钝角的顶点位于所述滑动件。

进一步的，上述手指结构还包括第一转轴和第二转轴，所述手指本体通过所述第一转轴枢转连接于所述基座，所述曲柄机构通过所述第二转轴枢转连接于所述基座。

进一步的，所述第二转轴的一端与所述曲柄机构固定连接，另一端与所述驱动件连接，所述第二转轴转动连接于所述基座。

进一步的，所述驱动件包括电机、与所述电机连接的减速器、以及与所述减速器连接的联轴器，所述联轴器与所述第二转轴连接。

进一步的，所述曲柄机构包括两个相对设于所述手指本体两侧的曲柄臂，所述滑动件连接于两个所述曲柄臂之间，所述滑动件穿过所述滑槽。

进一步的，上述手指结构还包括推板，所述推板与所述手指本体远离所述基座的一端连接。

本申请第二方面提供一种货叉组件，包括货叉本体、伸缩臂和如上述任一项方案所述的手指结构，所述伸缩臂能够相对所述货叉本体伸出和缩回，所述手指结构设于所述伸缩臂的端部。