[实用新型]手指结构、货叉组件及搬运机器人

权利要求书

1.一种手指结构，其特征在于，包括基座、手指本体、曲柄机构和驱动件；

所述手指本体枢转连接于所述基座，且所述手指本体能够绕水平方向的轴线转动，所述手指本体上设有滑槽；

所述曲柄机构的一端枢转连接于所述基座，所述驱动件用于驱动所述曲柄机构转动；所述曲柄机构的另一端设有与所述滑槽连接的滑动件，当所述曲柄机构转动时，所述滑动件能够沿所述滑槽来回滑动，以带动所述手指本体转动；

所述滑槽具有第一端和第二端，当所述手指本体处于水平状态或竖直状态时，所述滑动件位于所述滑槽的第一端且所述曲柄机构通过所述滑动件使所述手指本体锁紧于水平状态或竖直状态。

2.根据权利要求1所述的手指结构，其特征在于：

所述滑槽沿所述手指本体的长度方向延伸，所述第一端为所述滑槽靠近所述基座的一端，所述第二端为所述滑槽远离所述基座的一端。

3.根据权利要求2所述的手指结构，其特征在于：

当所述滑动件位于所述滑槽的第一端时，所述滑动件、所述曲柄机构与所述基座的枢转连接处、以及所述手指本体与所述基座的枢转连接处形成钝角三角形，且该钝角三角形的钝角的顶点位于所述滑动件。

4.根据权利要求1所述的手指结构，其特征在于：

还包括第一转轴和第二转轴，所述手指本体通过所述第一转轴枢转连接于所述基座，所述曲柄机构通过所述第二转轴枢转连接于所述基座。

5.根据权利要求4所述的手指结构，其特征在于：

所述第二转轴的一端与所述曲柄机构固定连接，另一端与所述驱动件连接，所述第二转轴转动连接于所述基座。

6.根据权利要求5所述的手指结构，其特征在于：

所述驱动件包括电机、与所述电机连接的减速器、以及与所述减速器连接的联轴器，所述联轴器与所述第二转轴连接。

7.根据权利要求1所述的手指结构，其特征在于：

所述曲柄机构包括两个相对设于所述手指本体两侧的曲柄臂，所述滑动件连接于两个所述曲柄臂之间，所述滑动件穿过所述滑槽。

8.根据权利要求1所述的手指结构，其特征在于：

还包括推板，所述推板与所述手指本体远离所述基座的一端连接。

9.一种货叉组件，其特征在于，包括货叉本体、伸缩臂和如权利要求1-8任一项所述的手指结构，所述伸缩臂能够相对所述货叉本体伸出和缩回，所述手指结构设于所述伸缩臂的端部。

10.一种搬运机器人，其特征在于，包括底座、立架和如权利要求9所述的货叉组件，所述立架设于所述底座上，所述货叉组件设于所述立架上并能够在所述立架上上下滑动。