[实用新型]机器人下瓶装置

说明书

本实用新型公开了机器人下瓶装置，包括传送带平台和传送带流水线，传送带平台的上方设置有机械手安装平台，所述机械手安装平台上方并排设置有多组用于对传送带平台上的瓶体进行识别定位并对瓶体进行逐一抓取的视觉机械手模组；所述传送带平台与传送带流水线之间设置有废瓶传送带且位于传送带平台末端的下方，使得废品以及碎片随着传送带平台的移动掉落在废瓶传送带上被传送走。视觉用于拍摄瓶口，以便根据瓶口瓶型判断瓶型种类，可以自动引导机械手切换抓取高度，从而实现兼容混产产品；对于炸裂产品，视觉拍摄瓶口后成像是不完整瓶口，系统会判断出该产品存在缺陷，不会引导机械手抓取，该产品通过废瓶传送带流入到废品箱中，保证设备不卡料。

技术领域

本实用新型属于玻瓶下瓶装置技术领域，具体涉及机器人下瓶装置。

背景技术

目前玻璃瓶下瓶设备所用的基本是6轴及垳架整体抓放，整体抓放只能针对相同的规格的瓶型；在玻璃瓶的实际生产中，经常会有混产的情况，即多种规格的玻璃瓶一起生产，在此情况下，现有的采用整体抓放的设备则无法兼容混产的不同瓶型，无法实现混产；并且热端退火炉中瓶子会出现炸裂的情况，抓放机构不能抓取该类炸裂瓶子，但此类设备末端配备有的推料机构，没有抓取的炸裂瓶子会在此处堆积，导致设备卡料。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供机器人下瓶装置，用以解决现有技术中玻璃瓶下瓶设备整体抓放只能针对相同的规格的瓶型，无法实现混产以及炸裂瓶子会导致设备卡料的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机器人下瓶装置，包括用于传送待抓取的玻璃瓶的传送带平台，传送带平台末端设置有用于传送抓取后的玻璃瓶的传送带流水线，传送带平台的上方设置有机械手安装平台，所述机械手安装平台上方并排设置有多组用于对传送带平台上的瓶体进行识别定位并对瓶体进行逐一抓取的视觉机械手模组；所述传送带平台与传送带流水线之间设置有废瓶传送带，所述废瓶传送带位于传送带平台末端的下方，使得不能被抓取的废瓶或玻璃碎片随着传送带平台的移动掉落在废瓶传送带上被传送走。

根据上述技术，通过并排设置有多组用于对传送带平台上的瓶体进行识别定位并对瓶体进行逐一抓取的视觉机械手模组，视觉用于拍摄瓶口，以便根据瓶口瓶型判断瓶型种类，这样可以自动引导机械手切换抓取高度，从而实现兼容混产产品；对于炸裂产品，视觉拍摄瓶口后成像是不完整瓶口，系统会判断出该产品存在缺陷，不会引导机械手抓取，该产品通过废瓶传送带流入到废品箱中，保证设备不卡料；由此，解决现有技术中玻璃瓶下瓶设备整体抓放只能针对相同的规格的瓶型，无法实现混产以及炸裂瓶子会导致设备卡料的问题。

在一种可能的设计中，所述视觉机械手模组安装平台与传送带平台相互独立设置，所述机械手安装平台包括垂直于地面的支撑柱，所述支撑柱位于传送带平台两侧，支撑柱上方设置承载平台，且承载平台位于传送带平台上方，待抓取的玻璃瓶从承载平台下方通过。通过视觉机械手模组安装平台与传送带平台相互独立设置，方便对现有的生产平台进行改造，提高实用性。

在一种可能的设计中，所述视觉机械手模组包括摄像头和机械手；所述支撑柱上方设置有箱体，箱体底部镂空设置，所述箱体内部设置有直线轨道模组，所述直线轨道模组下方安装所述摄像头，以便直线轨道模组控制摄像头做直线来回运动，所述直线轨道模组的运动方向与传送带平台的运动方向垂直；所述摄像头的视觉方向朝下，使得摄像头拍摄到传送带平台上的玻璃瓶；所述承载平台位于箱体侧边，所述机械手安装在承载平台上。通过使用箱体专门设置摄像头，避免杂光影响摄像头拍摄效果，提高识别精度；用于拍摄精度高，摄像头是逐一拍摄，因此，通过设计直线轨道模组控制摄像头做直线来回运动，直线轨道模组的运动方向与传送带平台的运动方向垂直；所述摄像头的视觉方向朝下，使得摄像头拍摄到传送带平台上的玻璃瓶，