[实用新型]机器人下瓶装置

权利要求书

1.机器人下瓶装置，包括用于传送待抓取的玻璃瓶的传送带平台，传送带平台末端设置有用于传送抓取后的玻璃瓶的传送带流水线，其特征在于，传送带平台的上方设置有机械手安装平台，所述机械手安装平台上方并排设置有多组用于对传送带平台上的瓶体进行识别定位并对瓶体进行逐一抓取的视觉机械手模组；所述传送带平台与传送带流水线之间设置有废瓶传送带，所述废瓶传送带位于传送带平台末端的下方，使得不能被抓取的废瓶或玻璃碎片随着传送带平台的移动掉落在废瓶传送带上被传送走。

2.根据权利要求1所述的机器人下瓶装置，其特征在于，所述机械手安装平台与传送带平台相互独立设置，所述机械手安装平台包括垂直于地面的支撑柱，所述支撑柱位于传送带平台两侧，支撑柱上方设置承载平台，且承载平台位于传送带平台上方，待抓取的玻璃瓶从承载平台下方通过。

3.根据权利要求2所述的机器人下瓶装置，其特征在于，所述视觉机械手模组包括摄像头和机械手；所述支撑柱上方设置有箱体，箱体底部镂空设置，所述箱体内部设置有直线轨道模组，所述直线轨道模组下方安装所述摄像头，以便直线轨道模组控制摄像头做直线来回运动，所述直线轨道模组的运动方向与传送带平台的运动方向垂直；所述摄像头的视觉方向朝下，使得摄像头拍摄到传送带平台上的玻璃瓶；所述承载平台位于箱体侧边，所述机械手安装在承载平台上。

4.根据权利要求3所述的机器人下瓶装置，其特征在于，所述直线轨道模组包括两根滑轨，且滑轨的轴线与传送带平台的运动方向垂直，两根滑轨平行设置且处于同一平面，所述摄像头的上方设置有安装板，安装板上方的两侧都设置有与所述滑轨配合的滑套，所述安装板上方的中部连接有连接杆，连接杆同时连接多个摄像头对应的安装板；安装板上方设置有传动带组件，传动带组件包括传动带，所述连接杆连接有传动带，传动带通过伺服电机驱动；传动带运动通过带动连接杆，连接杆带动多个摄像头同步运动。

5.根据权利要求3所述的机器人下瓶装置，其特征在于，所述摄像头周围设置有环形补光灯。

6.根据权利要求2所述的机器人下瓶装置，其特征在于，所述支撑柱有4根，传送带平台的两侧各两根支撑柱，支撑柱安放在地面。

7.根据权利要求1所述的机器人下瓶装置，其特征在于，所述机械手的抓取范围相邻，多个所述机械手的抓取范围覆盖传送带平台末端的所有玻璃瓶。

8.根据权利要求1所述的机器人下瓶装置，其特征在于，所述机械手为四轴机械手。

9.根据权利要求1所述的机器人下瓶装置，其特征在于，所述机械手有2至5个。

10.根据权利要求1所述的机器人下瓶装置，其特征在于，所述废瓶传送带末端下方设置有滑槽。