[实用新型]一种工具头可替换的可升降移动式建筑建造机器人

权利要求书

1.一种工具头可替换的可升降移动式建筑建造机器人，其特征在于：其包括工具头、六轴机械手臂、移动履带机构、控制柜和若干液压升降支腿，所述移动履带机构包括相互配合的移动履带和履带驱动底盘，所述工具头可拆卸安装在六轴机械手臂上，所述六轴机械手臂通过一连接缸体固定在履带驱动底盘上，所述连接缸体通过连接杆固定在液压升降支腿上，所述履带驱动底盘上设有配合移动履带机构和液压升降支腿的液压站，所述液压站分别驱动移动履带机构移动带动连接缸体、六轴机械手臂和工具头整体移动以及驱动液压升降支腿升降带动移动履带机构、连接缸体、六轴机械手臂和工具头整体升降，所述工具头采用打印喷头、夹持头、后处理头或者喷涂头中的一种。

2.根据权利要求1所述的一种工具头可替换的可升降移动式建筑建造机器人，其特征在于：所述液压升降支腿的数量为3-5个，每个液压升降支腿包括液压油缸、支腿内管和升降外管，所述液压油缸的缸体固定在支腿内管中，所述升降外管的顶部通过一固定销与液压油缸的活塞杆顶部固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种工具头可替换的可升降移动式建筑建造机器人，其特征在于：所述工具头采用打印喷头，所述打印喷头上连接有可拆卸喷嘴，所述可拆卸喷嘴为3D打印喷嘴，其直径为20cm、25cm、30cm、40cm或者50cm。

4.根据权利要求3所述的一种工具头可替换的可升降移动式建筑建造机器人，其特征在于：该机器人还包括一配合打印喷头的供料机构，所述供料机构包括供料框架、砂浆搅拌器和螺杆挤出泵，所述打印喷头上设有一供料接口，所述螺杆挤出泵的出料端通过供料管连接供料接口，所述砂浆搅拌器和螺杆挤出泵均通过连接控制柜。

5.根据权利要求4所述的一种工具头可替换的可升降移动式建筑建造机器人，其特征在于：所述砂浆搅拌器包括位于供料框架内部的搅拌仓体、安装在供料框架顶部的搅拌轴和驱动搅拌轴动作的搅拌电机，所述供料框架的底部设有若干移动底盘轮，所述螺杆挤出泵安装在供料框架的一端，所述供料框架的另一端底部设有移动牵引杆。

6.根据权利要求3所述的一种工具头可替换的可升降移动式建筑建造机器人，其特征在于：所述液压站包括油箱、液压泵和液压管路，所述油箱和液压泵均安装在底盘上，所述油箱和液压泵之间采用液压管路连接，所述液压泵通过液压管路分别与液压升降支腿和履带驱动底盘连接。

7.根据权利要求6所述的一种工具头可替换的可升降移动式建筑建造机器人，其特征在于：所述油箱上设有控制液压升降支腿动作的液压升降控制杆和控制履带驱动底盘动作的履带移动控制杆，所述履带驱动底盘的后端设有站立踏板，所述站立踏板的位置与液压升降控制杆和履带移动控制杆的位置相对应，所述控制柜固定在液压升降支腿上，且控制柜分别连接外部电源、六轴机械手臂、液压升降控制杆、履带移动控制杆及其它液压和履带元器件。

8.根据权利要求1所述的一种工具头可替换的可升降移动式建筑建造机器人，其特征在于：所述移动履带采用橡胶履带或者金属履带，所述履带驱动底盘采用液压驱动的钢架底盘。

9.根据权利要求1所述的一种工具头可替换的可升降移动式建筑建造机器人，其特征在于：所述工具头采用夹持头，用于钢筋或其他配件的搬运抓取，或者所述工具头采用后处理头，用于打印墙体的整体表面后处理或者对顶点轮廓或者孔位进行处理；或者所护工具头采用喷涂头，用于对打印墙体进行喷涂颜色或者喷涂墙体表面附着漆面。