[实用新型]一种L形吸附式飞行机器人的行走机构

说明书

本实用新型涉及一种L形吸附式飞行机器人的行走机构，包括飞行平台、负压腔体以及行走装置，所述飞行平台的一侧设置有所述负压腔体，所述负压腔体的负压腔内设置有多个所述行走装置；所述行走装置包括转向器、驱动器以及行走轮，所述驱动器的转轴连接所述行走轮，并驱动所述行走轮转动，所述转向器的转轴连接所述驱动器，并驱动所述驱动器转动。通过所述驱动器驱动所述行走轮转动，实现飞行机器人在贴墙过程中在单一方向的往复行走，而当飞行机器人需要换向时，可通过所述转向器驱动所述驱动器转动，实现每个行走装置的所述行走轮独立转向，而不用改变飞行机器人的飞行姿态，不易侧翻，运行更加平稳，适用于L形吸附式飞行机器人。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种L形吸附式飞行机器人的行走机构。

背景技术

近些年飞行机器人，特别是旋翼式无人机，在复杂场下里的视觉检测任务也有了一些应用。但是无人机在检测时必须要保持一定的安全距离，也容易受到自然风、建筑风的影响。往往只能进行视觉或者雷达这样可以远距离无接触的检测任务，对于需要近距离接触的检测任务就无法进行。对于近距离接触的检测任务，大多利用吸附式机器人进行检测，吸附式机器人的原理是采用负压吸附，负压吸附对壁面材料没有特殊要求，但对壁面的平整度要求较高。

现有的飞行机器人，行走装置不能转动角度，靠各个行走轮的差速进行整体的转向，适合于贴顶壁的吸附行走，因此不需要单个行走轮换向。但为了适应于贴侧壁进行吸附行走，如果还采用差速转向，势必会影响飞行机器人的飞行姿态，导致侧翻。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型的目的是解决飞行机器人贴侧壁进行吸附行走，采用差速转向，会影响飞行机器人的飞行姿态，导致侧翻的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种L形吸附式飞行机器人的行走机构，包括飞行平台、负压腔体以及行走装置，所述飞行平台的一侧设置有所述负压腔体，所述负压腔体的负压腔内设置有多个所述行走装置；所述行走装置包括转向器、驱动器以及行走轮，所述驱动器的转轴连接所述行走轮，并驱动所述行走轮转动，用于飞行机器人行走，所述转向器的转轴连接所述驱动器，并驱动所述驱动器转动，用于所述行走轮的转向。

进一步地，所述转向器与所述负压腔体通过固定座连接，所述转向器活动连接所述固定座。

进一步地，所述转向器的壳体两侧设置有耳板，限位钉贯穿所述耳板上的通孔与所述固定座连接，所述耳板可在限位钉的钉头与所述固定座之间活动。

进一步地，所述转向器与所述固定座之间设置有缓冲垫。

进一步地，所述缓冲垫采用橡胶、聚氨酯、硅胶以及PU中的一种。

进一步地，所述转向器采用舵机。

进一步地，所述驱动器与所述转向器的转轴通过支架连接，所述支架上设置有卡扣，所述驱动器通过所述卡扣可拆卸连接所述支架。

进一步地，所述负压腔体的负压腔内设置有一个或多个涵道风机，且所述涵道风机的出风口位于所述负压腔体的底部。

(三)有益效果

本实用新型的上述技术方案具有如下优点：

在飞行状态时，通过所述飞行平台的飞行旋翼工作，为机器人提供向上的升力，同时所述负压腔体在向下排气的过程中也会提供一个反推的作用力，来平衡由于所述负压腔体竖直设置与所述飞行平台形成L形结构而带来的中心变化，使整个机器人能够保持正常的飞行姿态。

在负压吸附状态时，当负压腔体的吸附面贴近竖直的墙壁，所述负压腔体与墙壁形成相对封闭的空间，此时所述负压腔体内形成负压，使机器人吸附墙壁，实现机器人在所需作业表面近距离地接触执行相关任务。