[实用新型]一种基于人体残肢表面信号的机械手控制装置

权利要求书

1.一种基于人体残肢表面信号的机械手控制装置，包括相连的仿生机械手和机械上肢，其特征在于：还包括紧套在人体残肢上的弹性套，所述弹性套内腔中固装有信号采集装置，所述信号采集装置包括肌电传感器、形变传感器及信号处理器，所述信号处理器还与安装在所述弹性套内腔的触觉显示器电连接，所述肌电传感器、所述形变传感器、所述触觉显示器分别与人体残肢上预设的肌电信号采集点、形变信号采集点、触觉显示靶点位置对应贴合；所述弹性套位于硬质的所述机械上肢设有的接受腔内，所述信号处理器与安装在所述仿生机械手上用于控制手指运动的驱动控制单元通信连接。

2.根据权利要求1所述的基于人体残肢表面信号的机械手控制装置，其特征在于：所述弹性套包括弹性凝聚物内层和弹力织物外层，所述信号采集装置固装在所述弹性套上。

3.根据权利要求2所述的基于人体残肢表面信号的机械手控制装置，其特征在于：所述信号采集装置至少设有一套。

4.根据权利要求1所述的基于人体残肢表面信号的机械手控制装置，其特征在于：所述信号采集装置设有的用于信息采集及处理信号的信号处理器位于中间位置，用于采集人体残肢上肌电信号采集点的肌电信号的所述肌电传感器、用于采集人体残肢上形变信号采集点的形变信号的所述形变传感器位于所述信号处理器的两侧，且分别通过导线连接；其中，所述形变信号采集点位于人体残肢的前端，所述肌电信号采集点位于人体残肢的后端。

5.根据权利要求4所述的基于人体残肢表面信号的机械手控制装置，其特征在于：所述肌电传感器包括硬质材料的壳体及内嵌于所述壳体上表面的用于采集肌电的电极，所述电极由导电材料构成，所述壳体上表面与肌肤接触处设有柔层。

6.根据权利要求5所述的基于人体残肢表面信号的机械手控制装置，其特征在于：所述形变传感器包括形变传感器壳体和安装在所述形变传感器壳体上用于采集肌肉形变的柔性囊，所述柔性囊内装有气体。

7.根据权利要求2所述的基于人体残肢表面信号的机械手控制装置，其特征在于：所述仿生机械手上还设有用以感受手指触动物体的触觉传感器，所述触觉传感器与驱动控制单元电连接。

8.根据权利要求7所述的基于人体残肢表面信号的机械手控制装置，其特征在于：所述肌电传感器、所述形变传感器、所述触觉显示器均固装在所述弹性凝聚物内层，所述信号处理器固装在所述弹性凝聚物内层或所述弹力织物外层，均通过缝合或胶结的方式固定。