[实用新型]一种柔性摆盘机

权利要求书

1.一种柔性摆盘机，其特征在于，所述柔性摆盘机包括：

供料模组，设于工作台上，所述供料模组包括振动盘和芯片接料座，所述振动盘用于将芯片振动至正面朝上，所述接料座设于所述振动盘的后方，用于定位正面朝上的所述芯片；

芯片转移模组，设于所述供料模组的后方，所述芯片转移模组包括第一电机、摆臂组件和吸嘴，所述吸嘴设于所述摆臂组件上，所述摆臂组件在所述第一电机的驱动下将所述接料座上的所述芯片转移至位于上料位的托盘中；

托盘供应模组，设于所述工作台上，用于对叠放的空托盘进行支撑或释放；

托盘叠放模组，设于所述工作台上，用于对装满物料的托盘进行支撑或释放；

托盘转移模组，设于所述工作台上，并位于所述芯片转移模组后方，用于将所述托盘供应模组上的一所述托盘转移至所述上料位，并配合所述芯片转移模组将所述芯片摆放至该托盘内，以及将装满所述芯片后的该托盘转移至所述托盘叠放模组进行叠放。

2.根据权利要求1所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述芯片转移模组还包括安装架，所述摆臂组件包括主动臂、从动臂和连接臂，所述主动臂的一端和所述从动臂的一端间隔一定距离分别转动的设于所述安装架上，所述主动臂的另一端和所述从动臂的另一端间隔相同距离分别与所述连接臂连接，所述吸嘴设于所述连接臂远离所述从动臂的一端。

3.根据权利要求2所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述吸嘴与所述连接臂之间还设有第二电机，所述第二电机用于将正面朝上的所述芯片转动至指定朝向。

4.根据权利要求1所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述振动盘包括输送轨道，所述接料座包括接料板、支撑架和传感器，所述接料板可拆卸的设于所述接料座上并位于所述输送轨道的末端，所述接料板上设有接料槽，所述接料槽用于放置一所述芯片，所述传感器用于感应所述接料槽内是否放置所述芯片。

5.根据权利要求4所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述接料槽内设有一通孔，所述传感器设于所述接料板底部并通过所述通孔对所述接料槽内的所述芯片进行感应。

6.根据权利要求1所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述接料座上方还设有一相机，所述相机用于检测所述接料座内的所述芯片的正反，当所述相机检测到该芯片为反面朝上时，所述芯片转移模组将根据所述相机的检测信号将该芯片转移至废料盒内。

7.根据权利要求1所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述托盘供应模组设于第一安装座上，所述托盘供应模组包括相对设置的两第一支撑板，两所述第一支撑板分别在一第一驱动装置的驱动下相对运动，用于对叠放的空托盘进行支撑或释放，所述托盘叠放模组设于所述第一安装座上并与所述托盘供应模组并列设置，用于对装有物料的所述托盘进行叠放，包括相对设置的两第二支撑板，两所述第二支撑板分别在一第二驱动装置的驱动下相对运动，用于对装满物料的所述托盘进行支撑或释放。

8.根据权利要求1所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述托盘转移模组包括横移机构、纵移机构、升降机构和第三支撑板，所述第三支撑板通过所述升降机构实现升降，所述升降机构设于横移机构上并通过所述横移机构实现横向移动，所述横移机构设于所述纵移机构上，并通过所述纵移机构实现纵向移动。

9.根据权利要求8所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述第三支撑板的相邻两侧设有多个限位块，所述第三支撑板的另外两侧分别至少设有一可移动的限位件，所述第三支撑板的背面对应所述限位件设有推块，所述推块滑动以使得所述限位件朝着靠近或远离相对侧的所述限位块方向运动。

10.根据权利要求9所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述升降机构包括第三驱动装置、导向板、多个导柱、多个导套，所述导套穿设于所述导向板上，所述导柱的一端与所述第三支撑板连接，所述导柱的另一端活动地穿设于所述导套内，所述第三驱动装置的输出端与所述第三支撑板连接并驱动所述第三支撑板升降，其中，所述推块远离所述第三支撑板的一侧连接有推板，所述推板上设有导槽，所述导向板对应所述导槽设有导柱，当所述第三驱动装置驱动所述第三支撑板上升时，所述推块在所述导柱和所述导槽的作用下推动所述推板运动，所述推板运动带动所述限位件朝着远离相对侧的所述限位块方向运动。