[实用新型]一种柔性抓手装置及机械臂

说明书

本实用新型提出一种柔性抓手装置及机械臂，其中所述装置包括抓手本体和用于固定抓手本体的抓手支架；所述抓手本体为具有中空内腔的柔性壳体，所述柔性壳体具有与抓手支架连接的连接部；所述柔性壳体的一端向内腔凹陷形成U形夹持部，所述柔性壳体设有用于与抽气组件连通的通气孔，所述抓手支架上端连接有检测传感器，用于检测夹持物品是否有效夹持。本实用新型旨在提高载玻片的抓取效率。

技术领域

本实用新型涉及医学检测设备技术领域，尤其涉及一种柔性抓手装置及机械臂。

背景技术

现有载玻片的转运通常需要一个固定的支架来实现，一个工位只能单一功能，同时载玻片要实现不同操作流程，必须通过各种装置来转运，导致设备结构十分负责，成本升高。以及现有公开号为CN215037564U的实用新型公开了一种抓取和释放载玻片的机械臂抓手，其电机带动转盘基座转动，两个机械臂抓手沿椭圆形轨道槽的轨迹移动，从而实现两个机械臂抓手的开合，虽然可避免了现有技术中因螺纹传动使用一段时间后，其螺纹出现磨损，易降低抓手运动精度的问题，但其机械臂沿椭圆形轨道槽的轨迹移动，从而实现两个机械臂抓手的开合以实现抓取的载玻片，进而使得抓取载玻片的稳定情况有待考量。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种柔性抓手装置及机械臂，旨在解决现有技术抓取载玻片效率不高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种柔性抓手装置，所述装置包括抓手本体和用于固定抓手本体的抓手支架；

所述抓手本体为具有中空内腔的柔性壳体，所述柔性壳体具有与抓手支架连接的连接部；所述柔性壳体的一端向内腔凹陷形成U形夹持部，所述柔性壳体设有用于与抽气组件连通的通气孔；

所述抓手支架上连接有检测传感器，用于检测夹持物品是否有效夹持。

可选地，所述柔性壳体的一端向内腔凹陷还形成环形空腔，所述环形空腔与中空内腔连通；所述U形夹持部由上、下夹持单元组成，所述上、下夹持单元一端连接，另一端相对设置且具有一定间距。

可选地，所述上、下夹持单元相对的表面还设置有多个凸起，位于上夹持单元的各凸起与位于下夹持单元的各凸起均不接触。

可选地于，所述连接部设有第一贯通孔，所述抓手支架靠近柔性壳体的一侧表面凸设有固定件，所述固定件部分穿过所述第一贯通孔并使得固定件的外表面部分与所述第一贯通孔紧密贴合。

可选地，所述抓手支架的表面还设置有限位组件，所述固定件设置在所述限位组件区域内，所述限位组件与连接部的外表面贴合。

可选地，所述通气孔外套设有二通气管接头，所述二通气管接头一端与中空内腔连通，另一端用于连接抽气组件。

可选地，所述固定件轴向设有第二贯通孔，二通气管接头一端紧密设置在所述第二贯通孔内，另一端穿过抓手支架，以使中空内腔通过固定件的第二贯通孔、二通气管接头与抽气组件连通。

可选地，所述固定件由圆盘和圆柱组成，所述圆盘的直径大于圆柱的直径，所述圆盘穿过所述第一贯通孔并使得所述连接部与所述圆柱表面紧密贴合。

可选地，所述检测传感器设置在传感器支架上，所述传感器支架固定设置在抓手支架的上表面。

此外，本实用新型还提供了一种机械臂，所述机械臂的尾端安装有上述任一项所述的柔性抓手装置。

有益效果：

1.本装置是通过U形夹持部夹持载玻片与抽气组件的结构设置，可实现高效抓、放载玻片的功能，实现提高载玻片抓取稳定性，以实现转运的可靠性；

2.检测传感器的设置，可有效判断工位是否有载玻片，同时检测装置抓取玻片是否成功，实现载玻片夹持情况的有效确定；