[实用新型]远心机构以及装配有该远心机构的手术机器人

权利要求书

1.一种远心机构，其特征在于，所述远心机构(1000)包括俯仰部件(100)；

所述俯仰部件(100)包括第一连杆臂组件(10)、第二连杆臂组件(20)、第三连杆臂组件(30)和俯仰驱动组件(40)；

所述第一连杆臂组件(10)的一端安装有所述俯仰驱动组件(40)，另一端与所述第二连杆臂组件(20)的一端连接，所述俯仰驱动组件(40)与所述第二连杆臂组件(20)的一端传动连接；所述第二连杆臂组件(20)与所述第三连杆臂组件(30)连接。

2.根据权利要求1所述的远心机构，其特征在于，所述第二连杆臂组件(20)的另一端与所述第三连杆臂组件(30)的一端连接，所述第三连杆臂组件(30)与所述第一连杆臂组件(10)平行设置；

所述第二连杆臂组件(20)和/或所述第三连杆臂组件(30)在非工作状态下能够折叠于所述第一连杆臂组件(10)连接所述俯仰驱动组件(40)的一侧。

3.根据权利要求1或2所述的远心机构，其特征在于，所述第一连杆臂组件(10)构造有第一安装腔(101)，所述第一安装腔(101)内设置有第一隔板(111)，所述第一隔板(111)将所述第一安装腔(101)分隔成开口相反设置的两个第一子腔体；

所述第三连杆臂组件(30)构造有第三安装腔(301)，所述第三安装腔(301)内设置有第三隔板(311)，所述第三隔板(311)将所述第三安装腔(301)分隔成开口相反设置的两个第三子腔体。

4.根据权利要求3所述的远心机构，其特征在于，所述远心机构(1000)还包括平移部件(300)；

所述第三连杆臂组件(30)位于所述第二连杆臂组件(20)背离所述第一连杆臂组件(10)的一侧，所述第三连杆臂组件(30)朝向所述第二连杆臂组件(20)的一侧用于安装所述平移部件(300)。

5.根据权利要求1或2所述的远心机构，其特征在于，所述第一连杆臂组件(10)包括第一传动轮(12)、第二传动轮(13)以及第一传动带组(14)，所述第一传动轮(12)传动连接于所述俯仰驱动组件(40)的俯仰驱动轴(42)，所述第一传动带组(14)张紧于所述第一传动轮(12)和所述第二传动轮(13)之间，所述第二传动轮(13)连接于所述第二连杆臂组件(20)，所述第二传动轮(13)带动所述第二连杆臂组件(20)相对所述第一连杆臂组件(10)摆动。

6.根据权利要求5所述的远心机构，其特征在于，所述第二连杆臂组件(20)包括第二臂体壳(21)，所述第二臂体壳(21)与所述第二传动轮(13)固接。

7.根据权利要求6所述的远心机构，其特征在于，所述第二连杆臂组件(20)还包括第三传动轮(22)、第四传动轮(23)和第二传动带组(24)，三者均安装于所述第二臂体壳(21)内；

所述第三传动轮(22)与所述第二传动轮(13)同轴装配并能够相对所述第二臂体壳(21)绕自身轴线转动，所述第二传动带组(24)张紧于所述第三传动轮(22)和所述第四传动轮(23)之间，所述第四传动轮(23)连接于所述第三连杆臂组件(30)；

所述第二传动带组(24)被配置为响应于所述第二臂体壳(21)的摆动而驱动所述第四传动轮(23)转动。

8.根据权利要求7所述的远心机构，其特征在于，所述第三连杆臂组件(30)包括第三臂体壳(31)，所述第三臂体壳(31)与所述第四传动轮(23)固接。