[实用新型]一种下肢康复机器人用智能安全防护装置

权利要求书

1.一种下肢康复机器人用智能安全防护装置，包括操作面板、髋关节机构、膝关节机构和踝关节机构，所述髋关节机构、膝关节机构和踝关节机构均包括驱动电机（1）、传动机构和肢干（5），所述传动机构与驱动电机（1）设置有第一侧板（2）和第二侧板（3），所述第一侧板（2）和第二侧板（3）夹住驱动电机（1）和传动机构，所述驱动电机（1）与第一侧板（2）固定；

所述传动机构包括连接轴承（4）、第一转轴和从动齿轮（7），所述驱动电机（1）的输出轴与从动齿轮（7）通过同步带传动连接，从动齿轮（7）与第一转轴固定连接，所述第一转轴的另一端与连接轴承（4）的内侧面固定连接、相对于连接轴承（4）的外侧面转动连接，其特征在于，所述肢干（5）包括上部和下部，所述下部为一字形板体，所述上部为n字形结构，上部开有阶梯状圆孔，上部和下部为一体化结构；

所述传动机构还包括第二转轴（6），所述第二转轴（6）为阶梯圆柱状结构，第二转轴（6）设置于上部开的阶梯状圆孔内，且第二转轴（6）的小径端穿出肢干（5）与连接轴承（4）的内侧面固定；

第二转轴（6）的大径端长度大于阶梯状圆孔的深度，第二转轴（6）的侧部设置有轴承，第二转轴（6）与所述轴承的内环面固定连接，轴承的外环面与第一侧板（2）固定；

连接轴承（4）的外环面与肢干（5）之间设置有第一防护机构，所述第一防护机构包括挡板（8）和垫块（9），所述挡板（8）与连接轴承（4）的外环面固定，所述垫块（9）与肢干（5）固定；

肢干（5）与第一侧板（2）之间设置有第二防护机构，所述第二防护机构包括感应支架（10）和传感器（11），所述感应支架（10）与肢干（5）固定，所述传感器（11）对应感应支架（10）的所在位置与第一侧板（2）固定；

所述驱动电机（1）设置有第三防护机构，所述第三防护机构包括电流采集芯片（12）和主控芯片（13），所述电流采集芯片（12）用于采集驱动电机（1）的作业电流；

所述操作面板设置有第四防护机构，所述第四防护机构包括按键（14），所述按键与主控芯片（13）电性连接；

所述传感器（11）和电流采集芯片（12）与主控芯片（13）的输入端口连接。

2.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人用智能安全防护装置，其特征在于，所述挡板（8）为环形结构，沿肢干（5）的运动圆周在挡板（8）上对称设置有扇形的凸起（15），两个所述凸起（15）用于对肢干（5）进行限位，对应所述凸起（15）在肢干（5）的上部和下部连接位置设置有垫块（9）。

3.根据权利要求2所述的一种下肢康复机器人用智能安全防护装置，其特征在于，所述感应支架（10）包括连接部和感应部，所述连接部为T字形板体，连接部的水平段与肢干（5）的上部固定，连接部的竖直段末端与感应部连接，所述感应部呈狭长的扇形结构，沿连接部圆周运动轨迹设置有固定块（16），所述固定块（16）为U字形结构，固定块（16）的内侧面设置传感器（11）、固定块（16）的外侧面与第一侧板（2）固定；

所述传感器（11）为对射式光电传感器；

感应支架（10）、固定块（16）和传感器（11）均设置在两所述凸起（15）之间。

4.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人用智能安全防护装置，其特征在于，所述主控芯片（13）包括MCU芯片，所述电流采集芯片（12）的输入端经采样电阻连接驱动电机（1），电流采集芯片（12）的输出端连接MCU芯片的ADC引脚，所述MCU芯片与驱动电机（1）之间设置有驱动芯片（17），所述驱动芯片（17）的输入端连接MCU芯片的IO引脚，驱动芯片（17）的输出端电性连接驱动电机（1），所述驱动电机（1）通过驱动芯片（17）的输出端连接电源形成回路。

5.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人用智能安全防护装置，其特征在于，所述按键（14）连接MCU芯片的IO引脚。