[实用新型]一种下肢康复机器人用智能安全防护装置

说明书

本实用新型涉及一种下肢康复机器人用智能安全防护装置包括第一防护机构，第一防护机构包括挡板和垫块，挡板与连接轴承的外环面固定，垫块与肢干固定；第二防护机构，第二防护机构包括感应支架和传感器，感应支架与肢干固定，传感器对应感应支架的所在位置与第一侧板固定；驱动电机设置的第三防护机构，第三防护机构包括电流采集芯片和主控芯片，电流采集芯片用于采集驱动电机的作业电流；操作面板设置的第四防护机构，第四防护机构包括按键，按键与主控芯片电性连接；传感器和电流采集芯片与主控芯片的输入端口连接。本实用新型结合机械限位、传感器监测、电机监测以及急停控制，在异常的运动状态下，进行停机保护，避免继续运动带来的二次伤害。

技术领域

本实用新型涉及康复器械技术领域，具体涉及一种下肢康复机器人用智能安全防护装置。

背景技术

在下肢康复训练过程中，需用到下肢康复机器人装置，下肢康复机器人装置的主要功能为带动患者的下肢进行行走模拟训练，在这个过程中患者逐渐恢复下肢肌力，从而逐渐达到康复效果，

在训练过程中受病理创伤影响、体力因素等自身情况制约，患者可能在运动一段时间后出现跟不上下肢康复机器人的训练动作，以及在训练时出现痉挛的情况，此时需要下肢康复机器人对异常情况进行判断，并且进行停机处理，避免对病患造成运动伤害。下肢康复机器人的安全防护极为重要，现有的此类康复训练设备常用的保护措施为设置机械限位，减小运动幅度，从而达到快速处理异常情况的效果，但由于此类康复训练设备为刚性设备其硬度较大，单设置机械限位仍不够安全。

发明内容

本实用新型为解决现有下肢康复训练设备安全防护性能较弱的问题，提供了一种下肢康复机器人，设置了多重防护机构，结合机械限位、传感器监测、电机监测以及急停控制，检测运动异常，控制下肢康复机器人装置进行动能停机。避免异常状态下继续运动带来的二次伤害。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种下肢康复机器人用智能安全防护装置，包括操作面板、髋关节机构、膝关节机构和踝关节机构，所述髋关节机构、膝关节机构和踝关节机构均包括驱动电机、传动机构和肢干，所述传动机构与驱动电机设置有第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和第二侧板夹住驱动电机和传动机构，所述驱动电机与第一侧板固定；

所述传动机构包括连接轴承、第一转轴和从动齿轮，所述驱动电机的输出轴与从动齿轮通过同步带传动连接，从动齿轮与第一转轴固定连接，所述第一转轴的另一端与连接轴承的内侧面固定连接、相对于连接轴承的外侧面转动连接；

所述肢干包括上部和下部，所述下部为一字形板体，所述上部为n字形结构，上部开有阶梯状圆孔，上部和下部为一体化结构；

所述传动机构还包括第二转轴，所述第二转轴为阶梯圆柱状结构，第二转轴设置于上部开的阶梯状圆孔内，且第二转轴的小径端穿出肢干与连接轴承的内侧面固定；

第二转轴的大径端长度大于阶梯状圆孔的深度，第二转轴的侧部设置有轴承，第二转轴与所述轴承的内环面固定连接，轴承的外环面与第一侧板固定；

连接轴承的外环面与肢干之间设置有第一防护机构，所述第一防护机构包括挡板和垫块，所述挡板与连接轴承的外环面固定，所述垫块与肢干固定；

肢干与第一侧板之间设置有第二防护机构，所述第二防护机构包括感应支架和传感器，所述感应支架与肢干固定，所述传感器对应感应支架的所在位置与第一侧板固定；

所述驱动电机设置有第三防护机构，所述第三防护机构包括电流采集芯片和主控芯片，所述电流采集芯片用于采集驱动电机的作业电流；

所述操作面板设置有第四防护机构，所述第四防护机构包括按键，所述按键与主控芯片电性连接；

所述传感器和电流采集芯片与主控芯片的输入端口连接。