[实用新型]机器人自动拉铆枪

说明书

本实用新型公开了一种机器人自动拉铆枪，包括安装座，安装座上设有拉铆装置，拉铆装置包括拉铆机构、螺母上料机构、螺母落料机构；螺母上料机构包括固定设置的第一导向杆，第一导向杆穿设于第一气缸安装座内，第一气缸安装座上设有驱动第一气缸安装座沿第一导向杆滑动的第一气缸，第一气缸安装座前端固设有第二导向杆，第二导向杆上从后向前依次穿设有第二气缸安装座、第一螺母夹紧块、第二螺母夹紧块；第二导向杆的前端设有限位挡片；第二气缸安装座上设有第二气缸；第二导向杆上设有浮动单元。本实用新型的优点是，一、实现螺母自动供给，精准高效；二、检测到螺母异常后能快速弃料；三、解决了拉铆枪难以旋入螺母的问题。

技术领域：

本实用新型属于自动化设备技术领域，具体是一种机器人自动拉铆枪。

背景技术：

在汽车制造等行业中，一些产品由于外壁较薄，难以焊接螺母或攻内螺纹，因而采用拉铆螺母的方式，这种方式连接牢固效率高、使用方便。对拉铆螺母进行拉铆操作可以采用机器人或者人工，由于人工成本较高，厂家希望采用机器人拉铆以节约成本。

然而，现有的机器人拉铆在实际使用过程中还存在以下尚未解决的问题：一、螺母取料时，拉铆枪与螺母的同心度不够、压力过大等造成拉铆枪无法旋入螺母；二、螺母上料不够自动化，取料时间长，效率低；三、出现变形或夹歪的螺母时难以弃料，影响拉铆效果和效率。

实用新型内容

鉴于上述背景，本实用新型提供了一种机器人自动拉铆枪，能高效、精准、便捷地完成螺母取料与弃料，拉铆效果好、效率高。

本实用新型是通过如下技术方案实现的：

一种机器人自动拉铆枪，其特征在于，包括安装座，所述的安装座上设有拉铆装置，所述的拉铆装置包括拉铆机构、螺母上料机构、螺母落料机构；

所述的螺母上料机构包括固定设置的第一导向杆，第一导向杆穿设于第一气缸安装座内，第一气缸安装座上设有驱动第一气缸安装座沿第一导向杆滑动的第一气缸，所述的第一气缸安装座前端固设有第二导向杆，第二导向杆上从后向前依次穿设有第二气缸安装座、第一螺母夹紧块、第二螺母夹紧块；第一螺母夹紧块和第二螺母夹紧块合拢后中间形成螺母夹持孔；第二导向杆的前端设有限位第二螺母夹紧块的限位挡片；第二气缸安装座上设有用于夹紧螺母的第二气缸，第二气缸的活塞杆末端与第一螺母夹紧块连接；所述的第二导向杆上设有作用于螺母夹紧块的浮动单元。

作为优选，第二气缸安装座和第二螺母夹紧块通过连接条固定连接。

作为优选，所述的螺母落料机构包括用于将第一螺母夹紧块和第二螺母夹紧块顶开一段距离的第三气缸，第三气缸的活塞杆末端设有楔型顶块，第一螺母夹紧块和第二螺母夹紧块上均设有与楔形顶块形状相配合的缺口。

作为优选，所述的浮动单元包括套设在第二导向杆上的弹簧，弹簧的一端抵靠在限位挡片上，另一端抵靠在第二螺母夹紧块上，所述的限位挡片通过调节螺钉与第二导向杆螺接。

作为优选，所述的拉铆机构包括拉铆枪组件、滑轨、升降气缸；所述的滑轨固定在安装座上，滑轨上滑动连接有拉铆枪组件，安装座上还设有驱动拉铆枪组件升降的升降气缸。

作为优选，所述的拉铆装置为两套，分别设在安装座的两侧。

作为优选，所述的螺母落料机构还包括料管夹紧块，所述的料管夹紧块底部设有落料管，所述的料管夹紧块上还设有限位槽，所述的楔形顶块与限位槽滑动配合。

作为优选，所述的拉铆装置包括第一侧板、第二侧板，所述第一导向杆的两端分别固定在第一侧板和第二侧板上，第一侧板和第二侧板上均设有用于限位第一气缸安装座的缓冲器26，所述的第二螺母夹紧块上设有检测螺母的传感器。

作为优选，所述的每套拉铆装置上的升降气缸的数量为两个，分别用于螺母取料和螺母拉铆。

作为优选，所述的拉铆枪组件包括拉铆枪和驱动拉铆枪的枪头转动的伺服电机。